ROS学习（一）—— 环境搭建

一、配置Ubuntu软件仓库且选择ROS正确版本

二、添加source.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

三、添加Key

sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

四、安装

1、更新

sudo apt-get update

2、选择需要的安装类型

3、初始化rosdep

     在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。

sudo rosdep init
rosdep update

4、环境配置

（1）如果每次打开一个新的终端时ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中），那将会方便很多

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

（2）如果你只想这次的shell加载ROS

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

5、安装rosinstall

    rosinstall 是ROS中一个独立分开的常用命令行工具，它可以方便让你通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树。

sudo apt-get install python-rosinstall

 

6、运行

roscore

这样说明成功了。

五、ROS卸载

sudo apt-get remove ros-*

六、ROS一些问题

1、当我将python版本从2.7升级到3.6的时候ROS崩溃

     解决方法：将python重新回退到2.7版本即可。所以说呢- -，学习ROS的话，可以考虑不要进行升级。