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  • ROS学习(九)—— rqt_console 和 roslaunch

    一、rqt_console 和rqt_logger_level

    1、作用:

      rqt_console依据ROS编译日志,输出节点信息

      rqt_logger_level可以改变节点的警告出差的警告等级

    2、使用方法

    (1)打开rqt_console  rqt_logger_level

    rosrun rqt_console rqt_console
    rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level

    (2)在新的终端,打开turtle

    rosrun turtlesim turtlesim_node

      在窗口会出现

      然后我们改变logger level

    (3)然后我们执行一条会出错的命令

    rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}'

      会报错,撞到墙壁。

    3、logger levels

      有五个优先报错级别,从上到下,依次由高到低

    Fatal
    Error
    Warn
    Info
    Debug
    

    二、roslaunch

    1、作用:

      启动launch文件

    2、语法

    roslaunch [package] [filename.launch]

    3、一个demo

    (1)打开beginner_tutorials

    cd ~/catkin_ws
    source devel/setup.bash
    roscd beginner_tutorials

    (2)新建一个目录,用来存放launch文件(是一个好的习惯,可以不必这么做)

    mkdir launch
    cd launch

    (3)新建一个launch文件:turtlemimic.launch

    Toggle line numbers
    
       1 <launch>
       2 
       3   <group ns="turtlesim1">
       4     <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
       5   </group>
       6 
       7   <group ns="turtlesim2">
       8     <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
       9   </group>
      10 
      11   <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
      12     <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
      13     <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
      14   </node>
      15 
      16 </launch>

    (4)调用launch文件

    roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch

      再让其运动,第二个会复制第一个进行运动

    rostopic pub /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'

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  • 原文地址:https://www.cnblogs.com/BlueMountain-HaggenDazs/p/6277922.html
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