ROS:kinect-on-ubuntu-with-openni(ASUS Xtion Por Live)

参考:古月居的博客

1.安装

wikiROS官方提供的安装方法:(openni_camera)

http://www.20papercups.net/programming/kinect-on-ubuntu-with-openni/

方法二:

sudo apt-get install ros-indigo-openni-camera

sudo apt-get install ros-indigo-openni-launch

lsusb | grep ASUS

2.图像显示

 

运行以下节点：

 

roslaunch openni_launch openni.launch camera:=camera depth_registration:=true load_driver:=true publish_tf:=true

 

rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color

 

查看话题的消息类型：rostopic type /camera/rgb/image_color

 

我们可以使用如下的命令来查看节点之间发送的图像消息是什么样的：

 

rostopic echo /camera/rgb/image_color

 

然后就会看到数据刷刷的在显示，有没有感觉看不清楚，我们使用终端的重定向功能将数据全部存储到文件中：

 

rostopic echo /camera/rgb/image_color > test

 

 

或者

rosrun rviz rviz

 

然后修改“Fixed Frame”为/camera_rgb_color，修改“Target Frame”为<Fixed Frame>，接着点击add，选择camera类型。添加成功后选择camera菜单下的Iamge Topic选项，选择/camera/rgb/image_color，确定后下面的显示框内就显示图像了。

 

三. 深度显示

 

运行以下节点：

 

roslaunch openni_launch openni.launch

 

rosrun image_view disparity_view image:=/camera/depth/disparity 

或者

 

rosrun rviz rviz