zoukankan      html  css  js  c++  java
  • 《视觉slam十四讲》之第5讲-单目相机模型

    单目相机模型

    相机将三维世界中的坐标点(单位为米)映射到二维图像平面(单位为像素)的过程

    1.1 针孔相机模型

    几种坐标系

    • 世界坐标系Pw, 单位是m
    • 相机坐标系Pc, 单位是m
    • 像素坐标系Puv, 单位是像素

    相机坐标系的原点为相机的光心, x轴指向右方, y轴指向下方,z轴指向前方。

    像素坐标系的原点为图像的左上角,u轴指向右方, y轴指向下方。

    注:opencv中的图像坐标系和这个像素坐标系是一样的。

    • 相机坐标系与像素坐标系的转换:

    •  针孔相机的观测方程:

    注: 内参数矩阵( Camera Intrinsics) K

    • 世界坐标系与像素坐标系的转换

    注:其中包含了齐次坐标到非齐次坐标的转换

    1.2 畸变模型

    由透镜形状引起的畸变称之为径向畸变,分为两大类, 桶形畸变和枕形畸变

    • 径向畸变函数矫正公式:

    • 切向畸变函数矫正公式:

    整理可得:

    1.3 单目相机成像过程

    • 1. 首先,世界坐标系下有一个固定的点 P,世界坐标为 Pw
    • 2. 由于相机在运动,它的运动由 R; t 或变换矩阵 T 2 SE(3) 描述。 P 的相机坐标为:Pc= RPw + t。
    • 3. 这时的 Pc 仍有 X; Y; Z 三个量,把它们投影到归一化平面 Z = 1 上,得到 P 的归一化相机坐标: Pc = [X/Z; Y /Z;1]T
    • 4. 最后, P 的归一化坐标经过内参后,对应到它的像素坐标: Puv = KPc

    世界坐标系->相机坐标系->归一化处理-> 像素坐标系

  • 相关阅读:
    101. Symmetric Tree(js)
    100. Same Tree(js)
    99. Recover Binary Search Tree(js)
    98. Validate Binary Search Tree(js)
    97. Interleaving String(js)
    96. Unique Binary Search Trees(js)
    95. Unique Binary Search Trees II(js)
    94. Binary Tree Inorder Traversal(js)
    93. Restore IP Addresses(js)
    92. Reverse Linked List II(js)
  • 原文地址:https://www.cnblogs.com/ChrisCoder/p/10029817.html
Copyright © 2011-2022 走看看