相机成像由 世界坐标系(一般是真实存在物体的中心为原点)
到相机坐标系（以光轴为z轴）
到成像坐标系（2D平面，由相机坐标系透视变换所得）
到像素坐标系（2D）
由三维世界坐标系转换到相机坐标系称之为刚体变换
是一个平移加旋转的过程，因此变换矩阵为正交矩阵，即AAT = I, 使用的旋转和平移系数属于相机外参
由相机坐标系到成像坐标系是一个三角形投影的过程
从3D相机坐标系转换到2D成像坐标系。需要用到相机内参
最后一步是成像坐标系转换到像素坐标系，也就是我们做图像处理的像素坐标，通常原点O会从图像中心转换到top left， 并且单位从mm转换为pixel
找到网友写的非常好的图，记录下来：
接下来要求相机的内参和外参需要用到张正友的相机标定，请听下回分解~