（八） .launch文件 ---编写简单的启动脚本文件

下面我们将介绍，如何编写一个启动脚本程序：（.launch文件）

还记得我们在 创建ROS软件包教程 中创建的第一个程序包（beginner_tutorials）吗，现在我们要使用它。

在 beginner_tutorials 软件包里新建一个名为 launch 的文件夹，（用来保存 launch 启动脚本的）：

$ roscd  beginner_tutorials
$ mkdir launch
$ cd launch
$ gedit turtlemimic.launch    #对其进行编辑

添加下面的代码：

<launch>
        <group ns="turtlesim1">
                <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
        </group>

        <group ns="turtlesim2">
                <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
        </group>
</launch>

解释程序：

上面的代码，创建了2个 ros 节点， 并以不同命名空间标签区分，所以两个节点的名字都是一样的也没关系。

• <launch> : 这个标签是其他标签的根标签，简单的说，它就是其他标签的容器。
• <group> : 它可以做成一个组， 简单的比喻， 就像是 C++里面的namespace一样，并且这个标签里的”ns” 指的就是：namespace(命名空间)。
• <node> : 这个标签的效果：就是在终端中使用 rosrun 命令来启动一个节点。 “pkg”参数：软件(或程序)包名。

如何运行这个 launch 文件： (运行脚本文件，不像运行rosrun命令，不需要提前在一个终端中运行 roscore 命令。如果你没有启动roscore命令，这个roslaunch 会自动启动 /rosout 节点；如果你先前启动了roscore，这个roslaunch就不会再启动/rosout节点了。)

运行启动文件：

$ roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch

执行完这个语句后，你会看到弹出了两个一样的窗口，如下图所示。这就是这个启动文件的效果：创建了 2个 小海龟节点。

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现在，我们让：turtlesim2命名空间中的 turtle1 海龟的所有动作都模仿 turtlesim1命名空间 中的 turtle1 海龟。
所有我们需要再在 turtlemimic.launch 文件中启动一个 模仿节点。

什么叫 模仿 ： 就是如果我们控制 /turtlesim1/turtle1 小海龟，那么 /turtlesim2/turtle1 就跟着动。

重新打开 turtlemimic.launch 文件中，我们再在这个文件中的<launch></launch> 标签里面，添加下面的代码：

        <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
                <remap from="input"  to="turtlesim1/turtle1" />
                <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1" />
        </node>

完整的程序是下面这个样子的：

<launch>
        <group ns="turtlesim1">
                <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
        </group>

        <group ns="turtlesim2">
                <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
        </group>

        <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
                <remap from="input"  to="turtlesim1/turtle1" />
                <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1" />
        </node>
</launch>

我们一样，运行 turtlemimic.launch 启动脚本文件：   $ roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch

查看现在有哪些话题正在发布：

$ rostopic list

输出：

/rosout
/rosout_agg
/turtlesim1/turtle1/cmd_vel
/turtlesim1/turtle1/color_sensor
/turtlesim1/turtle1/pose
/turtlesim2/turtle1/cmd_vel
/turtlesim2/turtle1/color_sensor
/turtlesim2/turtle1/pose

如果你想得到详细的信息，请执行 rostopic list -v 命令。

你看，这里面没有 /turtle1/cmd_vel 这个话题，有的是：/turtlesim1/turtle1/cmd_vel 。
所以，我们新开一个终端，执行下面的命令，就可以让 /turtlesim1/turtle1 小海龟动起来：

$ rostopic pub  /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]'  '[0.0, 0.0, -1.8]'

执行完上面的命令后，小海龟/turtlesim1/turtle1 就按照一定的线速度和角速度进行运动，因为 模仿节点 的原因，所以小海龟/turtlesim2/turtle1 模仿 小海龟/turtlesim1/turtle1 做同样的运动。

我们运行一下 rqt_graph ，来看看当前节点之间的关系：

$ rqt_graph

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小练习

现在我们已经学会了，如何编写一个简单的 launch文件，并且我们也知道了如何使用 roslaunch 命令来启动一个启动脚本文件。
下面我们来做一个小练习： 我们就将下面这一堆命令打包成一个启动文件：

$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在 beginner_tutorials 程序包中的launch 路径里新建一个 turlte_key_control.launch 文件：

$ roscd  beginner_tutorials/launch
$ gedit turlte_key_control.launch    #打开turlte_key_control.launch，对其进行编辑

填写下面的代码：

<launch>
    <node pkg="turtlesim" name="turtle1" type="turtlesim_node"/>
    <node pkg="turtlesim" name="turtle1_key" type="turtle_teleop_key"/>
</launch>

现在我们来运行一下这个启动脚本：

$ roslaunch beginner_tutorials turtle_key_control.launch

你可以在这个终端中，通过方向键来控制小海龟了。