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  • PID浅谈

      控制系统的性能可以用稳、准、快三个字 来描述。稳是指系统的稳定性(stability),一个系统要能正常工作,首先必须是稳定的,从阶跃响应上看应该是收敛的;准是指控制系统的准确性、控制精度,通常用静态误差来(Steady-state error)描述,它表示系统输出稳态值与期望值之差;快是指控制系统响应的快速性,通常用上升时间来定量描述。

      趋势读定法三要素:设定值、被调量、输出。三个曲线缺一不可。

      对于一个单回路调节系统,单纯的比例作用下:输出的波形与被调量的波形完全相似。纯比例作用的曲线判断其实就这么一个标准。一句话简述:被调量变化多少,输出乘以比例系数的积就变化多少。或者说:被调量与输出的波形完全相似

      I 就是积分作用。一句话简述:如果调节器的输出偏差不等于零,就让调节器的输出按照一定的速度一直朝一个方向累加下去。积分相当于一个斜率发生器。启动这个发生器的前提是调节器的输如偏差不等于零,斜率的大小与两个参数有关:输入偏差的大小、积分时间。

      D 就是微分作用。一句话简述:被调量不动,输出不动;被调量一动,输出马上跳。

     

      比例积分微分三个作用各有各的特点。这个必须要区分清楚。温习一下
       比例作用:输出与输入曲线相似。
       积分作用:只要输入有偏差输出就变化。
       微分作用:输入有抖动输出才变化,且会猛变化。

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