视觉SLAM十四讲（第二版）第八讲笔记

一、主要内容
　　特征点法的问题

　　　　关键点的提取和描述子的构造很耗时。

　　　　忽略了特征点以外的信息。
　　　　在没有纹理或者纹理重复的地方，难以准确匹配。
　　解决思路
　　　　光流法。保留关键点，但不构造描述子。通过光流法跟踪关键点来回避构造描述子和匹配的开销。之后仍使用pnp,ICP等方法。
　　　　使用直接法计算关键点在下一帧的位置。这种方法仍需特征点，但同光流法一样，回避了描述子和匹配。
　　　　根据灰度信息使用直接法。这种方式不用关键点和描述子。
　　直接法的特点
　　　　只通过像素灰度估计相机运动，不构造特征点。
　　　　通过最小化光度误差进行优化，而非最小化重投影误差。
　　　　可构建稠密地图。
　　　　需要比较强的假设条件：灰度不变假设、窗口假设。
　　　　避免了特征计算时间和特征缺失的情况。

二、光流法
光流法描述了像素在图像中的运动。分为稀疏光流和稠密光流。这里介绍的LK是稀疏光流的代表方法。该方法以灰度不变为假设，经过变换得到某个像素点

 

 

三、直接法

 

 实践:光流法：

　　

                                                                    t=0;

             　　　　　　　　　　　　　　 t=10;

 

　　　　　　　　　　　　　　t=20;

由于时间关系，以上内容部分转载，十月份以后转为原创。

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