1 UCOS知识点
（1） UCOS是可剥夺型的多任务内核。当一个高优先级的任务准备就绪，并且此时发生了任务调度，那么高优先级的任务就会获得CPU的使用权。
（2） 任务调度就是终止当前正在运行的任务转而去执行其他的任务。
（3） 每个任务都有自己的任务控制块：OS_TCB类型（结构体类型）。用来维护任务相关的信息，比如任务栈顶地址、栈的容量、任务当前状态等信息。OS_TCB存储于RAM中。
（4） 每个任务都有自己的栈：OS_STK类型（数组）。栈可以静态分配，也可以使用malloc（）函数从堆中动态分配。由于频繁创建和删除任务会导致内存碎片产生，因此一般栈空间不需要被释放掉。栈作用一是保存任务的局部变量；二是当任务挂起时保存CPU寄存器的值（也就是现场）。
（5） 任务可以访问全局变量，但是全局变量会被多个任务共享，且任务是可剥夺型的，因此这样做不安全，UCOS提供了保护机制（信号量，互斥信号量）。
2 UCOS任务切换
（1） 任务处于休眠态（指任务已存在存储器中，但还不受UCOS管理）；
（2） 通过OSTaskCreate（）函数，任务处于就绪态；任务就绪表保存已经就绪的的任务。
（3） 此时发生了任务调度。任务调度有两种：1.任务级调度器OSSched（）；2.中断级调度器OSIntExit（）
OSSched（）：
（1）扫描就绪任务表中就绪任务中优先级最高的任务；
（2）获取到优先级最高任务的控制块；
（3）把当前任务CPU寄存器里的值保存到栈里面，并把CPU堆栈指针寄存器（TSP）的值存放到OS_TCB中；
（4）把新任务OS_TCB中保存的TSP值载入到CPU堆栈指针寄存器（TSP）；
（5）从新的堆栈中恢复CPU寄存器的值，此时新的任务就运行了。
OSIntExit（）：
（1）中断嵌套计数器OSIntNestingCtr减1
（2）如果OSIntNestingCtr=0，也就是最后一层嵌套的中断（再返回就到任务级了），并且调度器没有上锁
（3）获取到优先级最高任务的控制块；
（4）因为在进入中断服务程序前任务的现场已经保存了，因此这里不用再保存；
（5）把新任务OS_TCB中保存的TSP值载入到CPU堆栈指针寄存器（TSP）；
（6）从新的堆栈中恢复CPU寄存器的值，此时新的任务就运行了。
备注：
OSSched（）实际是调用了OS_TASK_SW（），OS_TASK_SW（）是调用了OSCtxSw（），而OSCtxSw（）实质是进入异常中断服务程序OS_CPU_PendSVHandler
3 任务调度点
3.1 会调用OSSched（）的情况：
（1）给另一个任务发送消息或信号量，OS??? Post（）
（2）任务调用延时函数OSTimeDly（）或OSTimeDlyHMSM（）
（3）任务在等待一个时间的发生（消息或者信号量）OS??? Pend（）
（4）任务取消等待OS??? PendAbord（）
（5）创建一个更高优先级的任务OSTaskCreate（）
（6）当前任务被删除OSTaskDel（）
（7）任务自身被挂起OSTaskSuspend（）
（8）用户直接调用OSSched（）
3.2 会调用OSIntExit（）的情况：
当所有的中断嵌套结束时，在返回任务前要调用OSIntExit（）函数