用了大约两天时间, 搞了一下磁导控制, 发现速度的确不能太快, 一快就飞出去了啊...
还有一个问题就是我的底盘机械结构很不可靠, 没办法, 穷...
基本思想是, 先用PID控制车轮速度, 这里涉及速度闭环, 跟之前的项目其实一样, 无非是读取编码器的值, 首先维持一个基本速度, 然后读取磁导的数据, 然后根据不同的情况分析是应该当前是在向右还是向左偏移.
其实相信业界对这类问题应该有很多已有的优秀算法, 懒得去查了, 随便写写拉倒, 反正没人会真的要做这个, 哈哈哈..
硬件是买的这家的, 全网最低价:
https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z09.2.0.0.1f30a53fJ2jAhK&id=541144582627&_u=o124ig7f866
代码:
https://github.com/MontaukLaw/STM32_Mag_Nav
遗留的问题:
不得不说, 8位的磁导的确是太不够用了, 用两个8位或者直接16位相信出轨, 哦, 脱轨的可能性会低很多...
另外, 还是那句话, 机械部分是我心中的痛...