最近看文献，偶尔搜索到一篇将比例谐振控制器的文档，该文档还详细地解释了两种离散化方法的区别，虽然简单但很实用。
作为搬运工，百度文库链接：http://wenku.baidu.com/link?url=Xxtfvs0e7v_4fA0oV9cbX3AEJDkO_yt105GQRQP_YXMWwyA8mvfLBERRR2NR3SsrtREv3sAKpL1Ooc_uGQDfGHQV462yXepzNlXRB9Qduk3
感谢作者 Li Yangchun。