4_ROS学习

一、安装ROS

如果你是用apt这样的package manager来安装ROS，那么ROS包将不能被用户编辑和写操作，用户将不能操作ROS包和创建新的ROS包。

二、管理你的环境

确保你的环境设置是否配置好，可以检查环境变量ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH。

$ printenv | grep ROS

setup.sh文件创建的途径：

a.用package manager安装ROS时，会生成setup.sh

b.rosbuild workspaces 使用像rosws这样的工具时会创建setup.sh文件

c.当build或install catkin packages时会创建setup.sh文件。

组织和编译ros代码的两个方法：rosbuild和catkin

推荐使用catkin：因为使用了更标准的Cmake规则。

如果你使用apt安装ROS，那么你已经安装了setup.*sh文件，你可以输入以下命令行source到：

$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash

当你每一次需要使用这个ROS命令时，你需要在终端运行这条命令。

三、创建ROS工作空间

创建工作空间命令行：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

souce devel下的setup.sh

$ source devel/setup.sh

通过检查ROS_PACKAGE_PATH来判断工作平台是否创建好

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share