欢迎来到开放导航
开放导航是一个开源的驾驶助理。
最近他在本田和讴歌上表现了自适应巡航(ACC)和车道保持辅助系统(LKAS)的功能。他差不多和发行的特斯拉自动驾驶不相上下，更是优于其他所有厂家。
开放导航的代码库已经已经简洁地写了出来并且能快速原型化，我们期待你的贡献，提升实车的自动化程度从未这么简单。
硬件
现在开放导航支持neo平台来进行车辆控制。我们也同样愿意去支持其他的平台。
在一台neo设备设置期间，通过进入https://openpilot.comma.ai在次设备上安装开放导航
支持车型
- 讴歌ILX 2016 with AcuraWatch Plus
- 限制：由于使用了气体巡航控制的，它只能在25mph以上时启用
- 本田 Civic 2016 with Honda Sensing
- 限制：由于转向固件有限制，所以转向功能在18 mph以下时被禁用
- 本田CR—V Touring 2015—2016
- 限制：只能在25mph以上启用
目录结构
- cereal--手机上所有日志的消息传递规范
- common--已开发的功能库
- opendbcs--汽车控制码的破解
- phonelibs--手机上的库 selfdrive--控制汽车需要的代码
- assets--ui字体
- boardd--主板通信的守护进程
- car--实现与汽车接口并且通信的代码
- common--守护进程的C / C ++代码
- controls--汽车的Python控制（PID环路等）
- debug--帮助你调试、做汽车端口的工具
- logcatd --Android中用来查看日志的工具
- loggerd--汽车数据的记录器和上传器
- 来自proc的日志信息
- radar--雷达接口通信代码
- sensord--IMU / GPS接口代码
- test/plant--通过虚拟演习汽车模拟器运行代码
- ui--UI
- visiond--嵌入式视觉数据通道
想了解服务如何交互，请参阅common / services_list.yaml
在PC上测试
有最根本的基础设施来运行一个基本的仿真，并生成开放导航在不同的场景中的行为报告。
#Requires working docker
./run_docker.tests.sh
结果写在了selfdrive/test/plant/out/index.html
更广泛的测试基础设施和仿真环境即将推出。
添加车型支持
comma.ai提供了增加额外汽车支持的赏金。
增加对本田CR-V Touring的支持应该相对容易。制动信息是一样的。 转向有一个略有不同的信息带着不同的信息标识。 在使用LKAS找到它时，可以使用嗅觉CAN。
本田雅阁使用不同的信号转向，可能需要新的硬件。
添加除了本田和讴歌的其他制造商是可行的，但将更多的工作。
CR-V Touring支持这个程序了。 雪佛兰Volt快了。 雅阁也很近。
用户数据/ chffr帐户/崩溃报告
默认情况下，openpilot会创建一个帐户，并包含一个名为chffr的客户端，这是行车记录器的应用程序。我们使用您的数据来训练更好的模型，并提高每个人的开放导航系统。
它是开源软件，所以你可以自由地禁用它，如果你愿意。
它记录路面的相机，CAN，GPS，IMU，磁力仪，热传感器，崩溃和操作系统日志。 它不记录用户面对的相机或麦克风。
通过使用它，您同意我们的隐私政策。 您了解使用此软件或其相关服务将生成某些类型的用户数据，这些数据可能会被comma.ai自行记录和存储。 通过接受本协议，您授予不可撤销的，永久的全球使用权。