ROS入门(四) Python版连接TCP/IP

本程序原是另一个大神,冬木远景

参考http://www.rosclub.cn/post-706.html文章写得TCP/IP的读写。

这个程序主要是通过python程序的socket函数来建立连接，

socket函数的官方说明：https://docs.python.org/3/library/socket.html。

socket的基本通讯，开启流程如下：

那我们就先来创建一个socket服务端：

import socket

sk = socket.socket()
sk.bind(("127.0.0.1",8080))
sk.listen(5)

conn,address = sk.accept()
sk.sendall(bytes("Hello world",encoding="utf-8"))

这里是创建一个127.0.0.1:8080的服务端。

而sk.sendall(string[,flag])是将string中的数据发送到连接的套接字，但在返回之前会尝试发送所有数据。成功返回None，失败则抛出异常。

内部通过递归调用send，将所有内容发送出去。

那我们后面写一个客户端：

import socket

obj = socket.socket()
obj.connect(("127.0.0.1",8080))

ret = str(obj.recv(1024),encoding="utf-8")
print(ret)

这里是连接一个127.0.0.1:8080的客户端，而obj.recv(1024)表示接受1024个字节的传递信息。

sk.recv(bufsize[,flag])接受套接字的数据。数据以字符串形式返回，bufsize指定最多可以接收的数量。flag提供有关消息的其他信息，通常可以忽略。

如果想要在ros平台使用的话。可以直接在里面夹杂着这段TCP/IP的代码。这样就可以编译啦。

具体可以参考网站：https://www.cnblogs.com/aylin/p/5572104.html