ROS Learning-018 Arduino-For-ROS-003 （总结篇） 模板程序 即 如何运行

Arduino For ROS-003 — （总结篇） 模板程序 即 如何运行

我的Ubuntu系统：Ubuntu 14.04.10 TLS 32位
Arduino的版本：Arduino 1.6.11 Linux 32位
Arduino 板子的型号：Arduino UNO R3
使用 的ROS版本：ROS Indigo

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如果你还没有搭建ROS与Arduino之间的连接关系的话， 请参考 这篇博客：搭建 ROS 和 Arduino 相连接的开发环境 ，进行搭建。

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一. 下面，我来总结一下：如何写 Arduino For ROS 的程序

下面的步骤，就是编写 Arduino For ROS 程序的模板，即大概步骤。

1 . 下面的头文件必须要有：

#include <ros.h>

2 . 并定义一个 ROS Node Handle ：

ros::NodeHandle nh;

3 . 同时添加你需要发布( 或订阅 )的话题中消息类型 头文件：e.g.

#include <std_msgs/String.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
#include <rosserial_arduino/Adc.h>

4 . 同时定义相关消息变量：

std_msgs::String str_msg;
tf::TransformBroadcaster  broadvaster;
rosserial_arduino::Adc adc_msg;

5 . 定义发布器：

ros::Publisher chatter(“chatter”, &str_msg); 

6 . 定义订阅器 和 编写回调函数：

void servo_cb(const std_msgs::Uint16& cmd_msg){
    //自定义
}
ros::Subscriber<std_msgs::Uint16> sub(“servo”, servo_cb); 

7 . 在setup()函数中初始化ROS Node Handle，并给它添加你定义的发布器：

void setup(){
    nh.initNode();
    nh.advertise(chatter);
} 

8 . 在 loop() 函数中, 更新数据：

void loop(){
    char hello[13] = “hello world!”;  //获取数据
    str_msg.data = hello;
    chatter.publish(&str_msg);
    nh.spinOnce();
}

二. 如果运行 Arduino For ROS 的程序：

运行，一共是两大步：

第一步：

将程序烧写到 Arduino 板子上。请参考这篇博客：Ubuntu/Linux 系统下，如何给Arduino板子烧写程序

第二步：

在 电脑上， 分别开3个终端，执行下面的命令：

1 . 启动 ros 主程序节点：

roscore

2 . 启动 ros 串口监视节点：

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0  # 这个 /dev/ttyACM0 端口根据你的事情情况进行修改
# rosrun rosserial_python serial_node.py [端口名]

3 . 这个命令就要根据你程序的情况而定了。比如对于 上一篇博客 来说，这个命令就是： 监听 /chatter 话题：

rostopic echo /chatter

搞定