wicri工程实践

10.9室内定位实践

1,室内定位的文件在/home/l/code/xiangmu1/agv/localizaition/src/localization/src/indoor_localization文件夹下。

2,在路径下 /home/l/code/xiangmu1/agv/localizaition  编译运行

按照依赖顺序编译:  catkin_make --pkg  package_name
catkin_make

lz4.h相关的问题

3,节点运行

source ./devel/setup.bash

roslaunch localization_fuse indoor_localization.launch

修改路径错误：

修改/home/l/code/xiangmu1/agv路径下的congig文件中location相关的路径

修改/home/l/code/xiangmu1/agv/localizaition/src/localization/src/indoor_localization下Location.cpp的路径位置

4,激光雷达运行

在这个文件cmake make

运行某个文件

激光雷达IP 192.168.1.102

10.18采集lidar、GNSS数据

小车全部拨上去才是开启状态，再双按按钮，再拨下来才是开启状态

运行激光雷达节点

roslaunch rs_lidar start

运行GNSS节点：运行GNSS数据节点  20210929-GNSS-HUACE

rosrun n_gnss_prep n_gnss_prep

http://192.168.200.1浏览器输入 查看是否有消息

admin

passward

室外Gnss有消息，可以查看topic 

采数据：运行rosbag采数据

rosbag record /msg_gnss_prep_long /rslidar_points

建图：运行yuanqu文件夹的文件建图

1, 运行小车节点：roslaunch car_model car.launch 

2,运行建图节点： rosrun localization_fuse mapping_node

3,播放地图

rosbag play -r 2 xx.bag

10.20远程操作：

ifconfig查看自己的IP

ssh远程操作：ping 172.16.0.134 连接是否接通

$ ssh user@host  如：ssh pika@192.168.0.111

scp

 scp -r ./ubuntu_env/ root@192.168.0.111:/home/pipi