树莓派4上使用uboot+tftp调试rt-thread程序
1.文章说明
做嵌入式开发，往往一个高效而可靠的开发环境，对于开发者来说非常的重要。
因为嵌入式往往需要把程序放到板子上去运行，而再树莓派上做rt-thread开发调试的时候，通常有三种办法。
第一种：SD卡转移
这种办法就是替换SD卡镜像内的kernel文件，这种办法每次都要将SD卡拔出，然后从电脑中转移系统镜像到SD卡中。
第二种：用uboot+tftp
这种办法的有点就是直接通过网络方式进行下载，需要有网线插入，并且宿主机搭建一个tftp的服务器。
第三种：用uboot+串口ymodem
这种就是利用了uboot里面的ymodem的功能，只需要将固件通过串口加载到内存，然后指定内存的运行的起始地址。
下面我主要介绍第二种方式进行说明。
2.编译uboot程序
可以看我之前编译树莓派3编译uboot的文章。
接着，可以需要注意的是配置
ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- make rpi_arm64_defconfig配置完成后，接着输入make menuconfig。接着需要uboot开启dcache的命令。
这里的命令
接着添加dcache命令
选择
配置完成后，就可以进行编译了
ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- make编译完成后，会生成u-boot.bin程序。
3.启动uboot
因为uboot要放到SD卡目录下，所以先修改config.txt。
enable_uart=1
arm_64bit=1
kernel=u-boot.bin然后把编译好的固件放到SD卡中。
启动就可以看到效果了。
设置环境变量：
setenv bootcmd "dhcp 0x00200000 192.168.12.194:rtthread.bin;dcache flush;go 0x00200000"
saveenv其中要设置自己的tftp服务器的IP地址。dcache flush就可以了。
最后重启系统就可以了。
每次更新了RTT固件，直接将编译好的固件放到TFTP服务器的文件夹中，接着上电重启树莓派即可。不用每次都对SD卡进行操作了。
4.编译rtt固件
这里需要注意的是将RTT的固件地址进行一定的偏移。
https://github.com/RT-Thread/rt-thread/tree/master/bsp/raspberry-pi/raspi4接着设置link.lds文件。将起始地址改为0x200000。
因为uboot的入口地址是0x80000，如果这里也是0x80000那就不行了。
所以这里改一下入口地址就可以了。
5.总结
再uboot中将固件转移到内存中，然后从内存中进行跳转的过程。需要注意的是将cache关闭掉。
因为目前uboot中已经开启了mmu，这会导致跳转过去的时候，cache没有关闭掉，会出现data abort。所以在跳转前需要关闭MMU。
对于树莓派的程序调试，采用uboot+tftp确实是一种加快调试手段的方法。