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  • 第一章节 BJROBOT ROS 网络配置及移动控制【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】

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    使用前说明:本使用文档说明略微简明,请结合指导视频进行操作会更容易理解!!

    第一章节 BJROBOT ROS 网络配置及移动控制

     

    1.工控机的系统用户名为 robot,密码:bjrobot 

    远程登录方式:a.teamview, 输入工控机IP,密码即可登录;

                      b.ssh登录:ssh bjrobot@192.168.50.102 密码:bjrobot

     

    2.RK3399 Nanopi树莓派 4b 的系统用户名为 pi,密码也是 pi

       远程登录方式:a. ssh登录: ssh  pi@192.168.50.100 密码:pi

      b. vnc,输入用户名密码即可登录;

    需要先ssh登录到RK3399,启动/home/pi目录下的runVino.sh文件(启动命令为:./runVino.sh

    3.英伟达Nano 的系统用户名为 ubuntu, 密码:ubuntu

    远程登录方式:a.vnc,输入NanoIP,密码即可登录;

             b.ssh登录: ssh ubuntu@192.168.50.106  密码:ubuntu

      

    Teamview实现局域网内登录,需修改teamview选项中的网络设置选项中的呼入的LAN连接选项为<接受>,如下图所示:

     

     

    用户名和密码是 ssh 连接的关键。

     4.把小车组装好,电池充满电,小车主控接 HDMI 接口的显示器连接无线网络,进入系统,打开一个终端输入ifconfig,回车,记下小车无线网卡 ip

     5.下载资料配套虚拟机我们提供的虚拟机已经安装好 ROS,已经编译好我们的源码与构建好相关环境,把虚拟机网络设配器设置成桥接模式。 

     

    虚拟机确保桥接上PC 的网卡,并且能分配到 IP,跟小车主控连在同一个路由器的局域网内同一网段!一定要同一网段!!确保二者能相互ping

     

    虚拟机端 vim ~/.bashrc,鼠标滚轮把光标移动到文件底端,按下图操作。

     

    改好之后 退出编辑模式后,source ~/.bashrc 使之马上生效

    6.至此,虚拟机和主控端的控制相关配置以及设置好,接下来在虚拟机端打开一个终端ssh 过去小车主控端启动 roslaunch znjrobot bringup.launch 

    7.在虚拟机端再打开外一个终端直接启控制。rosrunteleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

     

    至此小车可以在虚拟机端通过键盘进行移动控制。


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  • 原文地址:https://www.cnblogs.com/bjrobot/p/13404666.html
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