zoukankan      html  css  js  c++  java
  • 第七章节 BJROBOT 选择区域自主构建地图【ROS全开源阿克曼转向智能网联无人驾驶车】

    1.把小车平放在地板上,用资料里的虚拟机,打开一个终端 ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot bringup.launch

     

    2.在虚拟机端再打开一个终端,ssh 过去主控端启动roslaunch znjrobot auto_slam.launch

    3.虚拟机端打开端,启动 rviz:rosrun rviz rviz

    4.全屏化后点击 File,点击 Open Config

    5.找到路径下~/catkin_ws/src/znjrobot_project/znjrobot/rviz/auto_slam.rviz,的auto_slam.rviz 文件。点 Open

     

    6.把 rviz 窗口调整到合适位置,调整方法:用鼠标滚轮点住灰色区域,可以拖动地图; 鼠标滚轮上下滚动可以放大缩小地图;鼠标左键点住灰色区域可以翻转地图。

     

    7. publish point 在地图上打点,注意打点的位置尽量在雷达扫描的边界以内。

     

    8.如下图所示一共打了 5 个点形成一个封闭图形,最后第 6 个点,点击 publish point 后,在封闭图形内,用鼠标左键点击一下即可。

    9.此时观察小车,小车通过算法进行路径规划,在你地图打点内的区域内计算行走路径,完成扫描建图。

    10.当该区域内的地图扫描完毕后,在虚拟机端,再打开一个终端,ssh 过去主控端,进入到~/catkin_ws/src/znjrobot_project/znjrobot/maps 路径下,执行保存地图脚本, 执行保存地图脚本前后可以通过ll ,查看地图的大小时间等来初步判断地图有无保存成功。

     

    执行完成后,即可查看到在目录下重新生成的house.pgm文件。

  • 相关阅读:
    八、比卦
    七、师卦
    六、讼卦
    五、需卦
    力扣-两数之和
    什么是3NF (范式) ?
    SQL事务4个特性
    什么是索引?
    假设把只包含01的数组(如{0,0,1,1,1,0,1,0,0,1})按照升序排序,可以任意交换两个数的位置,请输出最少需要交换的次数。
    找规律并用编程实现如下数列(数值超过10000停止打印) 1,1,2,2,3,2,5,4,8,8
  • 原文地址:https://www.cnblogs.com/bjrobot/p/13451361.html
Copyright © 2011-2022 走看看