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  • 递归运动函数的实现

    递归运动函数来源于论文《Prediction and Indexing of Moving Objects with Unknown Motion Patterns》,它能够以递归函数的形式描述一段轨迹、预测之后的轨迹。

    一般的运动函数自变量是时间,应变量是位置,参数是加速度、速度等。而递归运动函数的输入变量是之前一定数量的轨迹点,输出是下一个轨迹点。所以要预测不止一个轨迹点,需要连续运用递归运动函数。

    递归运动函数比起一般的运动函数具有的优点有:形式统一,描述能力强。缺点:参数矩阵的求解比较复杂,根据参数不同,求解时间可能达不到实时性的要求。

    下面贴几张图,以作演示:

    红线是鼠标所画,蓝线是应用递归运动函数,从红点中计算得到最合适的参数矩阵,然后连续运用得到。

     下面是VC工程,VS2013下编译成功。

    链接:http://pan.baidu.com/s/1nuZ8lD3 密码:jhij

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