1966年是计算机视觉的诞生年。
视觉处理流程的第一步，是对简单的形状结构处理，边缘排列。
边缘决定了结构。
David Marr写了一本非常有影响力的书，视觉是分层的，第一层应该是边缘层；接下来一层为2.5D，这里你将2D的图像信息调整为包含真实世界的3D信息。以对简单的形状结构处理开始，但是没有告诉我们告诉我们以那个结束。
计算机视觉领域非常核心的问题：我们会有遮挡问题。
感知分组是视觉领域最为重要的问题，如此基础的问题并没有完全的被解决。
