ubuntu16.04下跑通LSD-SLAM的过程记录

 第一步：首先安装ROS kinetic：

　　参考：https://blog.csdn.net/softimite_zifeng/article/details/78632211

　　　　　 https://blog.csdn.net/xuehuafeiwu123/article/details/52549872

　　　　1. 配置Ubuntu的资源库："restricted"，"universe"和"multiverse"

　　　　　　打开系统设置->软件与更新：

　　　　

　　　　　　确保"restricted"，"universe"和"multiverse"这三个选项被勾选。

　　　　　　然后更改download from:在下拉框中选择其他站点->选择最佳服务器->选择服务器。

2. 设置软件源：sources.list　　　　

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. 设置 keys

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

4. 更新软件及安装

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

　注意区分大小写，如果不小心写成sudo apt-get install ros-Kinetic-desktop-full，解决方法如下：　　

1）报错：E: 无法定位软件包 ros-Kinetic-desktop-full
   解决：后来发现应该是sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full.怎么样，有没有发现什么？把‘k’敲成‘K’啦.
   重新输入：sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

2）报错：下列软件包有未满足的依赖关系：
　　　　 ros-kinetic-desktop-full : 依赖: ros-kinetic-desktop 但是它将不会被安装
                            　　　  依赖: ros-kinetic-perception 但是它将不会被安装
                           　　　　 依赖: ros-kinetic-simulators 但是它将不会被安装
　　　　 E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。

解决：　

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop
sudo apt-get install ros-kinetic-simulators 

　　再输入：

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

 5. 安装完可以查看可用的package（有什么用呢？？）

apt-cache search ros-kinetic

6. 初始化 rosdep　

sudo rosdep init
rosdep update

3）报错：Traceback (most recent call last):
  　　　 File "/usr/bin/rosdep", line 3, in <module>
   　　  from rosdep2.main import rosdep_main
　　　　 ImportError: No module named 'rosdep2'

　　解决：将python的默认版本设为2
　　　　 sudo update-alternatives --config python
　　　　 选择1

7. 环境配置　　　

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc　　　　

4）报错：bash:/opt/ros/Kinect/setup.bash：没有那个文件或目录
　 错误原因：还是这个K!!!
　 解决：在终端输入：gedit  ~/.bashrc
　 在打开文件的最后找到bash: /opt/ros/Kinetic/setup.bash将Kinetic的K改成小写即可，删除重复的多余配置　　　

8. 安装building package的依赖

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

 9. 测试ROS安装是否成功

roscore 

　　　　出现这样的结果，说明安装成功。

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第二步：安装LSD-SLAM

 　　　　参考：https://blog.csdn.net/softimite_zifeng/article/details/78632653

1. 创建rosbuild工作空间：　　　

sudo apt-get install python-rosinstall
mkdir ~/rosbuild_ws
cd ~/rosbuild_ws
rosws init . /opt/ros/kinetic
mkdir package_dir
rosws set ~/rosbuild_ws/package_dir -t .
echo "source ~/rosbuild_ws/setup.bash" >> ~/.bashrc
bash
cd package_dir

2. 安装依赖

sudo apt-get install ros-kinetic-libg2o ros-kinetic-cv-bridge liblapack-dev libblas-dev freeglut3-dev libsuitesparse-dev libx11-dev

sudo apt install libqglviewer-dev-qt4  
cd /usr/lib/x86_64-linux-gnu  
sudo ln -s libQGLViewer-qt4.so libQGLViewer.so.2

3.获取LSD-SLAM

git clone https://github.com/tum-vision/lsd_slam.git lsd_slam

4. 编译

rosmake lsd_slam　

由于原版本支持的系统是ubuntu12.04和14.04，直接在16.04的版本上编译，会报错。可以直接下载运行我已经修改好的代码https://github.com/Chatoyant19/LSD-SLAM

或者根据报错提示自己修改：

1）报错：ERROR [gendeps] 1 Finding dependencies for /home/cc/rosbuild_ws/package_dir/lsd_slam/lsd_slam_viewer/cfg/LSDSLAMViewerParams.cfg 

 

解决：删除lsd_slam_viewer/cfg/LSDSLAMViewerParams.cfg和lsd_slam_core/cfg/LSDDebugParams.cfg两个文件中出现的单引号
　　　　　　 lsd_slam_viewer/cfg/LSDSLAMViewerParams.cfg：
　　　　　　　　　第20行scaledDepthVarTH：单词 point's和keyframe's 中出现了单引号，删除单引号　　　　
　　　　　　　　　第21行absDepthVarTH：单词 point's
　　　　　　　　　第24行cutFirstNKf：单词 keyframe's
　　　　　　 lsd_slam_core/cfg/LSDDebugParams.cfg
　　　　　　　　　第11行plotStereoImages：单词 what's
　　　　　　　　　第12行plotTracking：单词 what's
　　　　　　　　　第48行continuousPCOutput：单词 Keyfram's

　　2）报错：
　　　　　　main_stitchVideos.cpp:(.text+0xd65c)：对‘cv::imshow(cv::String const&, cv::_InputArray const&)’未定义的引用
　　　　　　main_stitchVideos.cpp:(.text+0xd668)：对‘cv::String::deallocate()’未定义的引用
　　　　　　main_stitchVideos.cpp:(.text+0xd672)：对‘cv::waitKey(int)’未定义的引用
　　　　　　main_stitchVideos.cpp:(.text+0xd715)：对‘cv::fastFree(void*)’未定义的引用
　　　　　　main_stitchVideos.cpp:(.text+0xd7b5)：对‘cv::fastFree(void*)’未定义的引用
　　　　　　main_stitchVideos.cpp:(.text+0xd84d)：对‘cv::fastFree(void*)’未定义的引用
　　　　　　main_stitchVideos.cpp:(.text+0xd8e5)：对‘cv::fastFree(void*)’未定义的引用
　　　　　　main_stitchVideos.cpp:(.text+0xd985)：对‘cv::fastFree(void*)’未定义的引用
  　　　　 CMakeFiles/videoStitch.dir/src/main_stitchVideos.cpp.o:main_stitchVideos.cpp:(.text+0xda25): 跟着更多未定义的参考到 cv::fastFree(void*)
  　　　　　…

解决：在lsd_slam_viewer中的CMAKELISTS.txt的最后加上：
　　　　find_package(OpenCV REQUIRED) 
　　　　rosbuild_add_executable(videoStitch src/main_stitchVideos.cpp)
　　　　target_link_libraries(videoStitch ${OpenCV_LIBS})　　　　　　

3）报错：

　　　　　　

 

解决：lsd_slam_viewer/src/PointCloudViewer.h中，第135行：将float x, y, z修改为qreal x, y, z　　　　　
　　　  lsd_slam_viewer/src/PointCloudViewer.cpp中，第326行：将float x, y, z修改为qreal x, y, z　　　　　

4）报错：　　

解决：将文件lsd_slam_viewer/src/KeyFrameDisplay.cpp的头文件：#include "opencv2/opencv.hpp"注释掉

5）报错：

　　

解决：在lsd_slam_core中的CMAKELISTS.txt的最后增加boost_system库的链接：　
　　　　　　find_package(OpenCV REQUIRED)
　　　　　　　　# build live ros node
　　　　　　　　rosbuild_add_executable(live_slam src/main_live_odometry.cpp)
　　　　　　　　target_link_libraries(live_slam lsdslam boost_system ${OpenCV_LIBS})
　　　　　　　　# build image node
　　　　　　　　rosbuild_add_executable(dataset_slam src/main_on_images.cpp)
　　　　　　　　target_link_libraries(dataset_slam lsdslam boost_system ${OpenCV_LIBS})　　　　　

　　终于，编译通过！！！　　　　　　　　

 　

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5. 运行LSD-SLAM　　　　

 5.1 下载数据集并解压：http://vmcremers8.informatik.tu-muenchen.de/lsd/LSD_room.bag.zip

 5.2 打开终端输入命令：roscore

 5.3 另打开一个新的终端，输入命令：rosrun lsd_slam_viewer viewer

 

1）报错：rospack: error while loading shared libraries: librospack.so: cannot open shared object file: No such file or directory　　　　

解决：首先我们要先确定操作系统里面是否包含了这个共享库：在终端中输入命令：
　　　　　sudo updatedb
　　　　　locate rospack
 　　　　 可以看到librospack.so所在的地址：
　　　　　将共享库目录添加到共享库配置文件/etc/ld.so.conf中
　　　　　由于权限问题，需要在root下输入以下命令：
　　　　　　cat /etc/ld.so.conf
　　　　　　echo "/opt/ros/kinetic/lib" >> /etc/ld.so.conf
　　　　　　ldconfig　　

　　5.4 再打开一个新的终端，输入命令：rosrun lsd_slam_core live_slam image:=/image_raw camera_info:=/camera_info

5.5 再打开一个新的终端，cd到解压后的数据集LSD_room.bag所在的目录下，输入命令：rosbag play ./LSD_room.bag

 　　弹出的DebugWindow DEPTH窗口不能正常显示。

解决方法一：将lsd_slam/lsd_slam_core/src/util/settings.cpp的第38行更改为：bool displayDepthMap = false;//true

此时DebugWindow DEPTH窗口不再显示。

解决方法二：修改lsd_slam/lsd_slam_core/src/IOWrapper/OpenCV/ImageDisplay_OpenCV.cpp：在line 73增加

 

cv::imshow(displayQueue.back().name, displayQueue.back().img);
cv::waitKey();
displayQueue.pop_back();

 

 

点云窗口只显示相机的移动不显示点云地图的解决方法：在lsd_slam/lsd_slam_core/src/IOWrapper/OpenCV/ImageDisplay_OpenCV.cpp中的lines 119 and 125
用 'return 1'替换cv::waitKey(milliseconds)

重新编译lsd_slam（rosmake lad_slam），然后重新执行步骤2～5，就可在PointCLoud Viewer中查看得到的环境的点云信息。