先从名词了解开始吧！
什么是结构光：
1、激光从激光器发出,经过柱面透镜后汇聚成宽度很窄的光带,称为结构光.该光平面以一定角度入射在工件上,在工件上产生反射和散射
2、已知空间方向的投影光线的集合称为结构光
3、生成结构光的设备可以是将光点、光缝、光栅、格网或斑纹投影到被测物体上的某种投影设备或仪器,也可以是生成激光束的激光器
结构光的英文是structured light
结构光标定方法：基于立体标靶的激光平面标定，斜面标定法。（注，来自百度的解释）
原理：利用图像处理技术和可控光源设备进行测距的技术。基本思想是利用照明光源中的几何信息帮助提取景物中的几何信息。
结构光分类：
（1）点结构光法
点结构光法是简单的三角法。点结构光法的接收方向是不可变的。当实现光栅式平面扫描时，光源和探测是同步移动的。单束激光打在物体表面，由摄像机摄取其反射光点。
每次只能处理一点，测量速度慢。
（2）线结构光法
通过投射源投射出平面狭缝光，每次投射一个结构光条纹，每幅图像可得到一个截面的深度，通过改变投射狭缝光的角度，获得更多截面的深度，进而获得物体的深度。
（3） 多线结构光法
以线结构光为基础，为了提高图像处理效率，在一幅图像内处理多条光条纹。
（4）编码结构光法
在多线结构光基础上，为解决多条纹图像中，不同条纹的定位和匹配问题。编码法分为时间编码法、空间编码法、直接编码法、彩色编码法。
结构光技术：利用可见光，通过普通投影仪投影黑白相间的垂直条纹来实现，这种一次将一个面的多光条投射到物体表面被称为结构光技术。