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  • 1.关于无rospy.spin()调用多次callback 2. subscrib后面语句和callback函数运行顺序

    #!/usr/bin/env python
    import rospy
    from bzrobot_msgs.msg import bzr_WheelLinearVels
    
    #from threading import Thread
    from time import sleep
    
    class RS232MotorComm():
    
        def callback(self, data):
            print '****************************************start callback'
            self.flg=0
            sleep(0.05)
            rospy.loginfo("speed %f %f",data.leftWheelLinearVel, data.rightWheelLinearVel)
            self.flg=1
        
        def motor_listener(self):
            self.flg=1
            rospy.init_node('rs232_motor_comm', anonymous=True)
    
            rospy.Subscriber("control_wheel_linear_vel", bzr_WheelLinearVels, self.callback)
            #sleep(1)
        
            r = rospy.Rate(10) # 10hz
            while self.flg==1:#not rospy.is_shutdown():#True:
                print'where'
                r.sleep()  #time must enough for callback,or it will out while loop
                print'after sleep 1s'
    
    if __name__ == '__main__':
        
        motor_controller = RS232MotorComm()
        print'the1'
    
        motor_controller.motor_listener()
        #rospy.spin()
        print'end'

    1.关于rospy.spin()调用多次callback 

    程序若无rospy.spin(),也无上面黄色部分,则订阅一次发布消息会调用多次callback。

    2.当接收到订阅消息时,ballback在r.sleep()时间空隙的时候调用,所以callback的执行时间不能超过r.sleep()提供的间隙时间,例如在callback里设置sleep(1),则会消耗完r.sleep(),然后运行print 'after sleep 1s',此时flg=0,因此跳出while循环,结束程序。

      直接用sleep()代替rospy.Rate和r.sleep(),也是可以的。

    3.最好使用:

       while not rospy.is_shutdown(): #True:
             if self.flg==1: #encoder_list[0]='e':

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  • 原文地址:https://www.cnblogs.com/cj2014/p/3994887.html
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