ROS节点分布式运行方法

一. 主机Master设置

1.安装ssh客服端和服务器（ubuntu已默认安装了）

2.机器名与ip绑定

由于/etc/hosts中需要将计算机名和IP绑定，所有最好设置IP地址为静态地址

   sudo nano /etc/hosts

   添加Master的ip地址和机器名 eg：192.168.3.155  wang

   添加slave的ip地址和机器名 eg：192.168.3.156  han（Master不添加此项好像也行，slave需要添加此项）

3.保险起见修改/etc/hostname中机器名与用户名相同

    sudo nano /etc/hostname

    将wang-desktop改为wang（同用户名）

    用sudo nano /etc/hosts，将其中的wang-desktop也改为wang

4.export ROS_MASTER_URI="http://wool:11311"

二.slave设置

1.同Master的1.2.3.4

 

三.开始使用

假设：               master                           slave

                          hal                                 marvin

                          listener                          talker

1.启动[[master]]

我们需要选择一台机器运行master，这里我们选hal. 启动master的第一步是:

ssh hal
roscore

2.启动listener

接下来我们在机器hal上启动listener, 并配置ROS_MASTER_URI，这样就可以使用刚刚启动的master了:

ssh hal
export ROS_MASTER_URI=http://hal:11311
rosrun rospy_tutorials listener.py

 3.启动talker

现在我们要在marvin 机器上启动talker，同样通过配置ROS_MASTER_URI来使用hal机器上的master:

ssh marvin
export ROS_MASTER_URI=http://hal:11311
rosrun rospy_tutorials talker.py

小惊喜: 现在你可以看到机器hal上的listener正在接收来自marvin机器上talker发布的消息

注：如果运行的节点在该机器上，可以不用ssh

 

四.如果节点不在同一机器上时的配置

有多种方法可在不同的机器上运行节点，简单的方法就是在各自机器上分别启动。另外一个方法是使用launch文件统一启动这些节点，如下：

<launch>

<include file="bzrobot.machine">

<node pkg="rospy_tutorials" type="listener.py" name="listener" machine="wool" />

<node pkg="rospy_tutorials" type="talker.py" name="talker" machine="wooa" />

</launch>

Machine标签

创建machine标签，以方便将node分配到不同的machine上运行，举例如下：

<launch>

<machine name="wool" address="wool" env-loader="/opt/ros/indigo/env.sh" default="true" />

<machine name="wooa" address="wooa" env-loader="/opt/ros/indigo/env.sh" />

</launch>

env.sh环境变量设置

使用env.sh文件设置运行node的machine的所需环境，如下：

#!/bin/sh

export ROSLAUNCH_SSH_UNKNOWN=1

#export ROS_MASTER_URI=wool

. /opt/ros/indigo/setup.sh

exec "$@"

 

－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－

主机.bashrc：

export ROS_HOSTNAME=FriendlyELEC（本机）

export ROS_IP=192.168.31.103（本机）

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.31.103:11311（本机）

主机/etc/hosts

127.0.1.1 主机名

 

从机.bashrc：

export ROS_HOSTNAME=wang-ThinkPad-L490（本机）
export ROS_IP=192.168.31.37（本机）
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.31.103:11311（主机）

从机/etc/hosts

192.168.31.103 FriendlyELEC（主机名）