一.现象:激光雷达在首次上电程序自启动时进程死掉
原因:程序开始设置输出强度数据为:true(断电后默认为:false),之后开始读取强度数据,但此时强度数据还未准备好,获取强度的函数里的某些值没有初始化,导致程序退出
处理:1.在读取强度数据之前延时
2.在构造函数中给报错的变量赋初值
二.光斑大小与距离的关系：The distance-dependent diameter of the measured point is the : distance (mm) × 0.015 rad + 8 mm
扫描点步长与距离及角度分辨率的关系：The distance-dependent spacing between the measured points is the : (tangent of the angular resolution) × (distance)