1.slam入门介绍
2.齐次坐标系
3.贝叶斯滤波
均值：平均值
标准差：样本的集中程度/分散度
方差：标准差的平方
协方差：不同维度之间的关系（相关度）
协方差矩阵：多维度之间的关系（相关度）
4.最小二乘法：通过最小化误差的平方和寻找数据的最佳函数匹配
5.最小二乘法分段直线拟合
6.在一元函数中，我们已经知道导数就是函数的变化率。对于二元函数我们同样要研究它的“变化率”，即固定一个变量（变成一元函数），去看另一个变量的变化率。
baidu:协方差
如何通俗易懂地解释「协方差」与「相关系数」的概念？
baidu:gmapping hector mapping
http://blog.csdn.net/roadseek_zw/article/details/53316177
wiki.ros.org/hector_mapping
wiki.ros.org/teb_local_planner
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gmapping 与 hector mapping的理解：
两种不同的定位方法，其中hector mapping方法相对简单，通过最小二乘法匹配扫描点，不需要odomtry数据，但依赖高精度的激光雷达
gmapping核心思想是粒子滤波且需要里程计，但对传感器要求较低，注意gmapping只是mapping，定位还是需要amcl这个模特卡洛算法包配合使用，最后才能接入navigation stack。
--------记录理解------------
源码阅读软件 understand
hector mapping的结构原理，存在的问题，产生问题的原因。
gmaping结构原理
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