什么是PID控制
首先举个例子，比如考驾照时候的S弯，当你刚摸车的时候，你往往无法做到一步到位，完美漂移过弯，你需要观察车辆速度是不是太快，车头是不是过线，同时调整方向盘、油门和刹车。这种通过周围环境的反馈进行修正控制的方式就被称为反馈控制，PID就是其中典型的、应用最广泛的一种。
PID控制详解
PID就是指比例（proportion）、积分（integral）、微分（derivative）
，这三项表示我们如何使用我们的误差来产生控制指令，整个流程如下：
即档得到系统的输出后，将输出经过比例、积分、微分三种运算方式，叠加到输入中，从而控制系统的行为。
下面用例子对三种控制方法进行说明
比例控制
我们想让这个小车沿着绿线向前走，我们给P设置一个固定的值，这个值可以让离开绿线的小车向绿线的方向行驶，离的越远，方向盘打的角度越大，离的越近，方向盘打的角度越小。橙色的箭头表示小车行进的方向。
P值越大，小车的反应越快，P值越小，小车的反应越慢，所以这三个小车第一次到达绿线的时间是不一样的。虽然P值大能够较快的到达绿线，但是反应比较剧烈，总是因为过快冲过了头。相反P值小的反应比较平缓，但是它反应太慢，我们有时候接受不了。
微分控制
为了不让这个小车偏离车道线过大，我们再给它加一个力，这个力就是D，让这个力来起一个作用，就是让小车越接近绿线的时候，接近绿线的速度越慢，小车越远离绿线的时候，接近绿线的速度相对较快，这个接近绿线的速度不是小车前进的速度，是小车与绿线平行线之间的相对速度。
如果D值过大，也就是小车靠近绿线的阻力过大，这样会让小车需要比较长的时间才能到达绿线上方。
如果D值设置的过小，也就是小车靠近绿线的阻力过小，那微分控制(D)就不会对比例控制产生大的影响，所以虽然小车能够较快到达绿线，但小车需要多调整几次，在绿线的两侧往复几次后才能到达绿线上方行驶。
积分控制
比例控制（P）和微分控制（D）的配合，貌似已经很完美了。为什么还要有积分控制（I）？
设置合适的P值和D值，可以让小车很好的沿着绿线一直走，但路上不是很平坦，会有些坑坑包包，或者其他的一些干扰，路况不好就会让小车的行进路线发生偏移，并且会随着时间的增加，偏移越来越大，这时候就需要积分控制（I）来消除误差。
如果I值过大，积分控制（I）调整的力就会比较大，它在帮P的时候会用力过猛，会让小车冲过绿线，下次帮忙的时候还是用力过猛，P表示很无奈，毕竟I也是好心，经过几次调整后，小车终于回到绿线上面，但我们看小车的轨迹线产生了一定的振荡。
如果I值过小，积分控制（I）调整的力就会比较小，就像有一个手无缚鸡之力的柔弱小鲜肉一样，帮不上太大的忙，所以小车回到正确轨迹的时间就会比较长。