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非完整约束
只包含有限约束(包括几何约束和含时几何约束)的动力系统称完整系统。拉格朗日方程就是用于完整系统的最著名的动力学方程。
至少包含一个不可积微分约束的动力系统称非完整系统
。对非完整系统,要用更复杂的微分方程来描述。带有滚动轮子的系统(如自行车、汽车、飞机起落架等)大都是非完整系统。
位置约束为完整约束,速度约束为非完整约束。
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原文地址:https://www.cnblogs.com/cutepig/p/810798.html
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