1. 初始化 Memory Mapping 或 User Pointer I/O.
int ioctl(int fd, int requestbuf, struct v4l2_requestbuffers * argp);
参数一：open（）所产生的句柄。
参数二：VIDIOC_REQBUFS(向设备申请缓存区)
参数三：in/out结构体。
struct v4l2_requestbuffers
{
__u32 count;
enum v4l2_buf_type type;
enum v4l2_memory memory; //Applications set this field to V4L2_MEMORY_MMAP
// or V4L2_MEMORY_USERPTR
__u32 reserved[2];
};
注意，有两种方式的I/O。 Memory Mapping 和User Pointer。
Memory Mapping的Buffer由Driver申请为物理连续的内存空间(Kernel空间)。 在此ioctl调用时被分配，需要早于mmap()动作将他们映射到用户空间。
1.1：Memory Mapping模式详解：
在使用Memory Mapping模式时，参数三中结构体内每个field都需要设置。
__u32 count; //V4L2_MEMORY_MMAP时有效。表明要申请的buffer个数。
enum v4l2_buf_type type; //Stream 或Buffer。此处为V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE
enum v4l2_memory memory; //V4L2_MEMORY_MMAP
注意：count是个输入输出函数。 因为你所申请到的Buffer个数不一定就是你所输入的Number。所以在ioctl执行后，driver会将真实申请到的buffer个数填充到此field. 这个数目有可能大于你想要申请的，也可能小与，甚至可能是0个。
注意：count是个输入输出函数。 因为你所申请到的Buffer个数不一定就是你所输入的Number。所以在ioctl执行后，driver会将真实申请到的buffer个数填充到此field. 这个数目有可能大于你想要申请的，也可能小与，甚至可能是0个。
应用程序可以再次调用ioctl--VIDIOC_REQBUFS（向设备申请缓存区） 来修改buffer个数。但前提是必须先释放已经 mapped 的 buffer ，可以先 munmap ，然后设置参数 count 为 0 来释放所有的 buffer。
支持Memory Mapping I/O方式的前提是：v4l2_capability 中支持V4L2_CAP_STREAMING。在这个模式下，数据本身不会被Copy，只是在Kernel和用户态之间交换。在应用程序想要访问到这些数据之前，它必须调用mmap()影射到用户态。
同时也要注意，通过ioctl申请的内存，是物理内存，无法被交换入Disk，所以一定要释放：munmap()。
1.2：User Pointer模式：
User Pointer模式时，应用程序实现申请。
只需要填充Type=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE， memory=V4L2_MEMORY_USERPTR
2. 询问Buffer状态：
int ioctl(int fd, int request, struct v4l2_buffer* argp);
参数一：open（）所产生的句柄。
参数二：VIDIOC_QUERYBUF（获取缓存帧的地址、长度）
参数三：v4l2_buffer 结构体。(IN/OUT参数)
注意，此ioctl是Memory Mapping的I/O方法之一。User Pointer模式不需要。Buffer在ioctl-VIDIOC_REQBUFS（向设备申请缓存区） 执行时创建后，随时都可以调用此Ioctl得到buffer信息。
我们首先通过v4l2_buffer结构体看看参数三这个输入输出参数需要输入些什么，以及能够得到什么信息。
struct v4l2_buffer
{
__u32 index;
enum v4l2_buf_type type;
__u32 bytesused;
__u32 flags;
enum v4l2_field field;
struct timeval timestamp;
struct v4l2_timecode timecode;
__u32 sequence;
enum v4l2_memory memory;
union {
__u32 offset;
unsigned long userptr;
} m;
__u32 length;
__u32 input;
__u32 reserved;
};
在调用ioctl--VIDIOC_QUERYBUF（获取缓存帧的地址、长度）时，需要写入的项目有：
enum v4l2_buf_type type; //V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE
__u32 index; //0到count-1
解释一下:在调用ioctl-VIDIOC_REQBUFS（向设备申请缓存区） 时，建立了count个Buffer。所以，这里index的有效范围是：0到count-1.
在调用ioctl-VIDIOC_QUERYBUF（获取缓存帧的地址、长度）后，Driver会填充v4l2_buffer 结构体内所有信息供用户使用。则：
1. flags中：V4L2_BUF_FLAG_MAPPED, V4L2_BUF_FLAG_QUEUED and V4L2_BUF_FLAG_DONE被设置（分别表示当前缓存已经映射、缓存可以采集数据、缓存可以提取数据）。
2. memory中，V4L2_MEMORY_MMAP被设置。
3. m.offset中，从将要mapping 的device memory头到数据头的offset.
4. length 中，填充当前Buffer长度。
5.其它的Field有可能设置，也有可能不被设置。
这样，mmap（）想要有的信息就全了。而mmap()之后，Device Driver 申请的或者Device Memory就能映射到用户空间。数据就可以被应用程序使用了。这才是ioctl-VIDIOC_QUERYBUF（获取缓存帧的地址、长度）的关键作用。
3.和Driver交换buffer:
对Camera这样的捕获设备来说，Device将数据放到Buffer中，用户得到数据。Device再次将数据放到Buffer中。那么Device Driver 怎样知道哪个Buffer是可以存放数据的呢？这就用到当前这两个ioctl-VIDIOC_QBUF(把帧放入队列), ioctl-VIDIOC_DQBUF(从队列中取出帧).
ioctl-VIDIOC_QBUF(把帧放入队列): 将指定的Buffer放到输入队列中，即向Device表明这个Buffer可以存放东西。
ioctl-VIDIOC_DQBUF(从队列中取出帧): 将输出队列中的数据 buffer取出。
在 driver 内部管理着两个 buffer queues ，一个输入队列，一个输出队列。对于 capture device 来说，当输入队列中的 buffer被塞满数据以后会自动变为输出队列，等待调用 VIDIOC_DQBUF(从队列中取出帧) 将数据进行处理以后重新调用 VIDIOC_QBUF (把帧放入队列)将 buffer 重新放进输入队列.
用法：
ioctl--VIDIOC_QBUF(把帧放入队列)：
int ioctl(int fd, int request, struct v4l2_buffer* argp);
参数一：open（）所产生的句柄。
参数二：VIDIOC_QBUF(把帧放入队列)
参数三：v4l2_buffer 结构体。(IN/OUT参数)
参数三是IN/OUT 参数。需要填充
enum v4l2_buf_type type; //V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE
__u32 index; //调用ioctl-VIDIOC_REQBUFS（向设备申请缓存区）时，建立了count个Buffer。取值：0到count-1.
memory: V4L2_MEMORY_MMAP.
则这个结构体指明的buffer被送入输出队列，表明此Buffer可以被device 填充数据。
用法：
ioctl--VIDIOC_DQBUF(从队列中取出帧)：
int ioctl(int fd, int request, struct v4l2_buffer* argp);
参数一：open（）所产生的句柄。
参数二：VIDIOC_DQBUF(从队列中取出帧)
参数三：v4l2_buffer 结构体。(IN/OUT参数)
从输出队列中取出一个有数据的Buffer。 这个Buffer中的数据被处理后，此Buffer可以通过ioctl-VIDIOC_QBUF(把帧放入队列)再次放入输入队列中去。
4. 开始和结束捕获：
ioctl--VIDIOC_STREAMON(启动视频数据流). ioctl--VIDIOC_STREAMOFF(停止视频数据流)
非常简单的调用。就是开始和结束。
常用的VIDIOC命令：
1. VIDIOC_QUERYCAP （查询设备属性）
2. VIDIOC_ENUM_FMT (显示所有支持的格式)
3. VIDIOC_S_FMT （设置视频捕获格式）
4. VIDIOC_G_FMT （获取硬件现在的视频捕获格式）
5. VIDIOC_TRY_FMT （检查是否支持某种帧格式）
6. VIDIOC_ENUM_FRAMESIZES （枚举设备支持的分辨率信息）
7. VIDIOC_ENUM_FRAMEINTERVALS (获取设备支持的帧间隔)
8. VIDIOC_S_PARM && VIDIOC_G_PARM (设置和获取流参数)
9. VIDIOC_QUERYCAP (查询驱动的修剪能力)
10. VIDIOC_S_CROP (设置视频信号的边框)
11. VIDIOC_G_CROP (读取设备信号的边框)
12. VIDIOC_REQBUFS (向设备申请缓存区)
13. VIDIOC_QUERYBUF (获取缓存帧的地址、长度)
14. VIDIOC_QBUF (把帧放入队列)
15. VIDIOC_DQBUF (从队列中取出帧)
16. VIDIOC_STREAMON && VIDIOC_STREAMOFF (启动/停止视频数据流)