模拟多小车控制运动任务规划
开源包：tuw_multi_robot
Wiki：http://wiki.ros.org/tuw_multi_robot
Git：https://github.com/tuw-robotics/tuw_multi_robot
运行环境：ros-kinetic
说明：
开源包预想架构：
安装：
1、 在工作空间从git上拉取响应的源码，包含以下几个包：
如，我本机：cd ~/cw/src
将以上四个包全部拉取到本地：
git clone https://github.com/tuw-robotics/tuw_geometry
git clone https://github.com/tuw-robotics/tuw_msgs
git clone https://github.com/tuw-robotics/tuw_multi_robot
git clone https://github.com/tuw-robotics/tuw_rviz_plugins
2、 cd .. catkin_make
运行示例：
1、 启动3个机器人
启动命令：roslaunch tuw_multi_robot_demo demo.launch room:=cave nr_of_robots:=3
也可以通过rviz中的Goal Selector 选择3个目标点，控制机器人移动。
移动状态如下图：
运行命令：rosrun tuw_multi_robot_goal_generator goals_random _nr_of_robots:=3 _distance_boundary:=0.6 _distance_to_map_border:=0.2 _nr_of_avaliable_robots:=3
随机生成3个目标点，控制机器人移动(当生成目标点不可到达时，机器人不会移动)，如下图：
rqt_graph如下：
查看rqt_tf_tree如下：
2、 启动32个机器人地图，并指定14个机器人可用
启动命令：roslaunch tuw_multi_robot_demo demo.launch room:=warehouse032 nr_of_robots:=14
启动后，可在新窗口运行以下语句：
rosrun tuw_multi_robot_goal_generator goals_random _nr_of_robots:=14 _distance_boundary:=0.6 _distance_to_map_border:=0.2 _nr_of_avaliable_robots:=14
给14个机器人随机生成目标点，观察机器人移动：
在rviz中可看到14个机器人分别移动到自己的目标点。
也可以通过rviz中的Goal Selector 选择14个目标点，控制机器人移动。
也可以在开源软件自带的模拟器中查看机器人移动(模拟器中加载的是32个机器人地图文件，所以有32个机器人，但启动launch时是指定的14个可用机器人，故只看到14个机器人移动)：
查看rqt_grah，如下：
查看rqt_tf_tree，如下：
3、 启动200个机器人地图，并指定50个可用
启动命令：roslaunch tuw_multi_robot_demo demo.launch room:=warehouse200 nr_of_robots:=50
运行命令随机生成50个目标点，控制50个机器人移动：
rosrun tuw_multi_robot_goal_generator goals_random _nr_of_robots:=50 _distance_boundary:=0.6 _distance_to_map_border:=0.2 _nr_of_avaliable_robots:=50
