4.VREP常见问题1

1.VREP无法导入贴图

在vrep中无法正确识别中文路径。但是，可以正确打开位于中文路径下的场景文件。在这种情况下调试场景文件，不会出现错误。

  vrep在导入贴图时，出现贴图无法导入。由于贴图所存在的路径中包含中文。

 

图21  导入贴图错误

 

 

解决方法:项目路径存在英文目录下。

2.Vrep软件运行错误

场景中的对象，经过复制之会取名带后缀#0 或者其他，注意该名称在lua函数中调用将出现错误。应当更名，将#去掉。

3. vrep与python通信

vrep端：添加simRemoteApi.start(19999)或者simExtRemoteApiStart(19999)

python端：根据vrep版本号加入不同文件<只是更名>vrep3.6:画横线的三个文件

3.6版本	4.0版本
通信文件：  vrepconst.py    vrep.py   windows系统下：  remoteApi.dll 测试文件:simpleTest.py	通信文件：  simConst.py    sim.py   windows系统下：  remoteApi.dll 测试文件:simpleTest.py

 

图22  python导入文件示意图

 

4.vrep与matlab问题

1.matlab中对象的名称不要使用字符串引用，需要使用字符引用。 ‘Club_handle’

2.matlab第一次获取物体坐标信息会出现错误。获取信息失败造成。

3.matlab调用VREP接口函数时，接收函数需要添加err参数，如[err,something]

5.VREP关节动力的几种模式

 

图23  关节动力模式选择窗口

 

 

Passive mode	被动模式
Inverse kinematics mode	逆解模式
Dependent mode	从属模式
Motion mode/DEPRECATED	运动模式
Torque/force mode	扭矩/力模式

6.VREP通信端口

simRemoteApi.start(19999)    4.0版本

simExtRemoteApiStart(19999)   3.0版本--- 高版本也兼容