目录
51.页面和视图
sim.floatingViewAdd (Lua) simFloatingViewAdd (C/C++)
sim.floatingViewRemove (Lua) simFloatingViewRemove (C/C++)
sim.adjustView (Lua) simAdjustView (C/C++)
sim.cameraFitToView (Lua) simCameraFitToView (C/C++)
52.设置/获取仿真参数
sim.getArrayParameter (Lua) simGetArrayParameter (C/C++)
sim.setArrayParameter (Lua) simSetArrayParameter (C/C++)
sim.getBoolParameter (Lua) simGetBoolParameter (C/C++)
sim.setBoolParameter (Lua) simSetBoolParameter (C/C++)
sim.getInt32Parameter (Lua) simGetInt32Parameter (C/C++)
sim.setInt32Parameter (Lua) simSetInt32Parameter (C/C++)
sim.getFloatParameter (Lua) simGetFloatParameter (C/C++)
sim.setFloatParameter (Lua) simSetFloatParameter (C/C++)
sim.getStringParameter (Lua) simGetStringParameter (C/C++)
sim.setStringParameter (Lua) simSetStringParameter (C/C++)
sim.getStringNamedParam (Lua) simGetStringNamedParam (C/C++)
sim.setStringNamedParam (Lua) simSetStringNamedParam (C/C++)
simGetUInt64Parameter (C/C++)
53.Reflexxes运动库-Ⅱ或Ⅳ
sim.rmlMoveToJointPositions (Lua)
sim.rmlMoveToPosition (Lua)
sim.rmlPos (Lua) simRMLPos (C/C++)
sim.rmlVel (Lua) simRMLVel (C/C++)
sim.rmlStep (Lua) simRMLStep (C/C++)
sim.rmlRemove (Lua) simRMLRemove (C/C++)
54.幽灵对象
sim.addGhost (Lua) simAddGhost (C/C++)
sim.modifyGhost (Lua) simModifyGhost (C/C++)
55.打包/解压
sim.packUInt8Table (Lua)
sim.packDoubleTable (Lua)
sim.packFloatTable (Lua)
sim.packInt32Table (Lua)
sim.packUInt32Table (Lua)
sim.packUInt16Table (Lua)
sim.packTable (Lua) simPackTable (C/C++)
sim.unpackUInt8Table (Lua)
sim.unpackDoubleTable (Lua)
sim.unpackFloatTable (Lua)
sim.unpackInt32Table (Lua)
sim.unpackUInt32Table (Lua)
sim.unpackUInt16Table (Lua)
sim.unpackTable (Lua) simUnpackTable (C/C++)
sim.transformBuffer (Lua)
56.栈
simCreateStack (C/C++)
simReleaseStack (C/C++)
simCopyStack (C/C++)
simPushNullOntoStack (C/C++)
simPushBoolOntoStack (C/C++)
simPushInt32OntoStack (C/C++)
simPushFloatOntoStack (C/C++)
simPushDoubleOntoStack (C/C++)
simPushStringOntoStack (C/C++)
simPushUInt8TableOntoStack (C/C++)
simPushInt32TableOntoStack (C/C++)
simPushFloatTableOntoStack (C/C++)
simPushDoubleTableOntoStack (C/C++)
simPushTableOntoStack (C/C++)
simInsertDataIntoStackTable (C/C++)
simGetStackSize (C/C++)
simPopStackItem (C/C++)
simMoveStackItemToTop (C/C++)
simIsStackValueNull (C/C++)
simGetStackBoolValue (C/C++)
simGetStackInt32Value (C/C++)
simGetStackFloatValue (C/C++)
simGetStackDoubleValue (C/C++)
simGetStackStringValue (C/C++)
simGetStackTableInfo (C/C++)
simGetStackUInt8Table (C/C++)
simGetStackInt32Table (C/C++)
simGetStackFloatTable (C/C++)
simGetStackDoubleTable (C/C++)
simUnfoldStackTable (C/C++)
simDebugStack (C/C++)
sim.packTable (Lua) simPackTable (C/C++)
sim.unpackTable (Lua) simUnpackTable (C/C++)
57.对象参数
sim.getObjectInt32Parameter (Lua) simGetObjectInt32Parameter (C/C++)
sim.setObjectInt32Parameter (Lua) simSetObjectInt32Parameter (C/C++)
sim.getObjectFloatParameter (Lua) simGetObjectFloatParameter (C/C++)
sim.setObjectFloatParameter (Lua) simSetObjectFloatParameter (C/C++)
sim.getObjectStringParameter (Lua) simGetObjectStringParameter (C/C++)
sim.setObjectStringParameter (Lua) simSetObjectStringParameter (C/C++)
58. 调试
sim.setDebugWatchList (Lua)
sim.getUserVariables (Lua)
59.物理引擎参数
sim.getEngineFloatParameter (Lua) simGetEngineFloatParameter (C/C++)
sim.getEngineInt32Parameter (Lua) simGetEngineInt32Parameter (C/C++)
sim.getEngineBoolParameter (Lua) simGetEngineBoolParameter (C/C++)
sim.setEngineFloatParameter (Lua) simSetEngineFloatParameter (C/C++)
sim.setEngineInt32Parameter (Lua) simSetEngineInt32Parameter (C/C++)
sim.setEngineBoolParameter (Lua) simSetEngineBoolParameter (C/C++)
60.其它命令
sim.announceSceneContentChange (Lua) simAnnounceSceneContentChange (C/C++)
sim.getNavigationMode (Lua) simGetNavigationMode (C/C++)
sim.setNavigationMode (Lua) simSetNavigationMode (C/C++)
sim.getPage (Lua) simGetPage (C/C++)
sim.setPage (Lua) simSetPage (C/C++)
sim.displayDialog (Lua) simDisplayDialog (C/C++)
sim.getDialogInput (Lua) simGetDialogInput (C/C++)
sim.getDialogResult (Lua) simGetDialogResult (C/C++)
sim.endDialog (Lua) simEndDialog (C/C++)
sim.getArrayParameter (Lua) simGetArrayParameter (C/C++)
sim.setArrayParameter (Lua) simSetArrayParameter (C/C++)
sim.getBoolParameter (Lua) simGetBoolParameter (C/C++)
sim.setBoolParameter (Lua) simSetBoolParameter (C/C++)
sim.getInt32Parameter (Lua) simGetInt32Parameter (C/C++)
sim.setInt32Parameter (Lua) simSetInt32Parameter (C/C++)
simGetUInt64Parameter (C/C++)
sim.getFloatParameter (Lua) simGetFloatParameter (C/C++)
sim.setFloatParameter (Lua) simSetFloatParameter (C/C++)
sim.getStringParameter (Lua) simGetStringParameter (C/C++)
sim.setStringParameter (Lua) simSetStringParameter (C/C++)
sim.getStringNamedParam (Lua) simGetStringNamedParam (C/C++)
sim.setStringNamedParam (Lua) simSetStringNamedParam (C/C++)
sim.getLastError (Lua) simGetLastError (C/C++)
simSetLastError (C/C++)
sim.getCollectionName (Lua) simGetCollectionName (C/C++)
sim.setCollectionName (Lua) simSetCollectionName (C/C++)
sim.removeCollection (Lua) simRemoveCollection (C/C++)
sim.getModuleName (Lua) simGetModuleName (C/C++)
sim.getNameSuffix (Lua) simGetNameSuffix (C/C++)
sim.setNameSuffix (Lua) simSetNameSuffix (C/C++)
sim.getNavigationMode (Lua) simGetNavigationMode (C/C++)
sim.getSystemTime (Lua) simGetSystemTime (C/C++)
sim.getSystemTimeInMs (Lua) simGetSystemTimeInMs (C/C++)
sim.addStatusbarMessage (Lua) simAddStatusbarMessage (C/C++)
sim.refreshDialogs (Lua) simRefreshDialogs (C/C++)
sim.setThreadSwitchTiming (Lua)
sim.switchThread (Lua) simSwitchThread (C/C++)
sim.setThreadIsFree (Lua) simSetThreadIsFree (C/C++)
sim.setThreadResumeLocation (Lua)
sim.getExplicitHandling (Lua) simGetExplicitHandling (C/C++)
sim.setExplicitHandling (Lua) simSetExplicitHandling (C/C++)
sim.launchExecutable (Lua)
sim.fileDialog (Lua) simFileDialog (C/C++)
sim.msgBox (Lua) simMsgBox (C/C++)
sim.quitSimulator (Lua) simQuitSimulator (C/C++)
sim.getThreadId (Lua) simGetThreadId (C/C++)
simEnableEventCallback (C/C++)
simLockResources (C/C++)
simUnlockResources (C/C++)
sim.getExtensionString (Lua) simGetExtensionString (C/C++)
simOpenTextEditor (C/C++)
sim.textEditorClose (Lua)
sim.textEditorGetInfo (Lua)
sim.textEditorOpen (Lua)
sim.textEditorShow (Lua)
Following are additional API functions, only available from the C/C++ interface, that extend functionality and allow faster data access. They however do not perform input data checking, so use them wisely. Refer to the source code for details.
_simAddForceSensorCumulativeForcesAndTorques
_simAddJointCumulativeForcesOrTorques
_simClearAdditionalForceAndTorque
_simDisableDynamicTreeForManipulation
_simDoEntitiesCollide
_simGetAdditionalForceAndTorque
_simGetAllGeometrics
_simGetBulletCollisionMargin
_simGetBulletRestitution
_simGetBulletStickyContact
_simGetContactCallback
_simGetContactCallbackCount
_simGetCumulativeMeshes
_simGetDamping
_simGetDistanceBetweenEntitiesIfSmaller
_simGetDummyLinkType
_simGetDynamicCollisionMask
_simGetDynamicForceSensorLocalTransformationPart2
_simGetDynamicMotorMaxForce
_simGetDynamicMotorTargetPosition
_simGetDynamicMotorTargetVelocity
_simGetDynamicMotorUpperLimitVelocity
_simGetDynamicsFullRefreshFlag
_simGetFriction
_simGetGeometricCount
_simGetGeomProxyDynamicsFullRefreshFlag
_simGetGeomProxyFromShape
_simGetGeomWrapFromGeomProxy
_simGetGravity
_simGetHeightfieldData
_simGetInitialDynamicAngVelocity
_simGetInitialDynamicVelocity
_simGetJointBulletParameters
_simGetJointMode
_simGetJointOdeParameters
_simGetJointPosition
_simGetJointPositionInterval
_simGetJointType
_simGetLastParentForLocalGlobalCollidable
_simGetLocalInertiaFrame
_simGetMass
_simGetMotorPid
_simGetObject
_simGetObjectChildren
_simGetObjectCumulativeTransformation
_simGetObjectFromIndex
_simGetObjectID
_simGetObjectListSize
_simGetObjectLocalTransformation
_simGetObjectType
_simGetOdeHeightfieldHeight
_simGetOdeMaxContactFrictionCFMandERP
_simGetParentFollowsDynamic
_simGetParentObject
_simGetPrincipalMomentOfInertia
_simGetPurePrimitiveSizes
_simGetPurePrimitiveType
_simGetShapeIsStaticAndNotRespondableButDynamicTag
_simGetStartSleeping
_simGetTimeDiffInMs
_simGetTreeDynamicProperty
_simGetVerticesLocalFrame
_simGetWasPutToSleepOnce
_simIsDynamicMotorEnabled
_simIsDynamicMotorPositionCtrlEnabled
_simIsDynamicMotorTorqueModulationEnabled
_simIsForceSensorBroken
_simIsGeomWrapGeometric
_simIsJointInHybridOperation
_simIsShapeDynamicallyRespondable
_simIsShapeDynamicallyStatic
_simMakeDynamicAnnouncement
_simSetDynamicForceSensorLocalTransformationPart2
_simSetDynamicForceSensorLocalTransformationPart2IsValid
_simSetDynamicJointLocalTransformationPart2
_simSetDynamicJointLocalTransformationPart2IsValid
_simSetDynamicMotorPositionControlTargetPosition
_simSetDynamicMotorReflectedPositionFromDynamicEngine
_simSetDynamicObjectFlagForVisualization
_simSetDynamicsFullRefreshFlag
_simSetDynamicSimulationIconCode
_simSetGeomProxyDynamicsFullRefreshFlag
_simSetInitialDynamicAngVelocity
_simSetInitialDynamicVelocity
_simSetJointPosition
_simSetJointSphericalTransformation
_simSetObjectCumulativeTransformation
_simSetObjectLocalTransformation
_simSetOdeHeightfieldAuxData
_simSetShapeDynamicVelocity
_simSetShapeIsStaticAndNotRespondableButDynamicTag
_simGetIkGroupObject
_simMpHandleIkGroupObject
_simGetPureHollowScaling
_simGetVortexParameters
_simGetJointCallbackCallOrder
_simGetNewtonParameters