ros:time::now()详解

为什么有时候ros:time::now()输出值为0？

ROS设置了一个模拟时钟的节点，使用模拟时钟的时候，now()返回时间0直到第一条消息在/clock已经收到，所以当客户端不知道时钟时间时ros:time::now()输出为0。

ros:time::now()输出的值是什么？

ros:time::now()输出的值与参数use_sim_time有关。

use_sim_time为true时，ros:time::now()输出系统时间；

use_sim_time为false时，ros:time::now()输出输出仿真时间，如果回放bag则是bag的时间。

怎么设置参数use_sim_time？

launch文件设置：

<param name="use_sim_time" value="false" />

通过节点设置:

rosparam set use_sim_time true

如何直接使用系统时间？

使用 ros::WallTime::now() 

播放rosbag时，若参数/use_sim_time 为true，则此时

• ros::WallTime::now()为当前的真实时间，也就是墙上的挂钟时间，一直在走。
• ros::Time::now()为rosbag当时的时间，是由bag中/clock获取的。是仿真时间。