树莓派操作案例1-使用python GPIO+TB6612驱动步进电机

原理图:

接口说明

                A控制信号输入------PWMA               VM ------电机驱动电压输入端（4.5V-15V）

                   A电机输入端2 ------AIN2                VCC ------逻辑电平输入端（2.7V-5.5V）

                   A电机输入端1 ------AIN1                GND ------ 接地

正常工作/待机状态控制端------STBY                 AO1 ------- A电机输出端1

                    B电机输入端1------BIN1                AO2 ------ A电机输出端2

                    B电机输入端2------BIN2                BO2 ------ B电机输出端2

            B控制信号输入端------PWMB                BO1 ------ B电机输出端1

                                   接地------GND                GND ------- 接地

 该实验的基础是两块并联在一起的驱动模块,所以和单独一个驱动模块有些许差别。

其他关于该驱动模块的介绍详见百度。

不多说,上代码。

import  RPi.GPIO as GPIO
import time

PWMA = 18
AIN1   =  22
AIN2   =  27

PWMB = 23
BIN1   = 25
BIN2  =  24

#该驱动模块调速区间为[0-100]

#前进
def t_up(speed,t_time):
        L_Motor.ChangeDutyCycle(speed)
        GPIO.output(AIN2,False)#AIN2
        GPIO.output(AIN1,True) #AIN1

        R_Motor.ChangeDutyCycle(speed)
        GPIO.output(BIN2,False)#BIN2
        GPIO.output(BIN1,True) #BIN1
        time.sleep(t_time)
 #停止  
def t_stop(t_time):
        L_Motor.ChangeDutyCycle(0)
        GPIO.output(AIN2,False)#AIN2
        GPIO.output(AIN1,False) #AIN1

        R_Motor.ChangeDutyCycle(0)
        GPIO.output(BIN2,False)#BIN2
        GPIO.output(BIN1,False) #BIN1
        time.sleep(t_time)
   #后退
def t_down(speed,t_time):
        L_Motor.ChangeDutyCycle(speed)
        GPIO.output(AIN2,True)#AIN2
        GPIO.output(AIN1,False) #AIN1

        R_Motor.ChangeDutyCycle(speed)
        GPIO.output(BIN2,True)#BIN2
        GPIO.output(BIN1,False) #BIN1
        time.sleep(t_time)
#左转
def t_left(speed,t_time):
        L_Motor.ChangeDutyCycle(speed)
        GPIO.output(AIN2,True)#AIN2
        GPIO.output(AIN1,False) #AIN1

        R_Motor.ChangeDutyCycle(speed)
        GPIO.output(BIN2,False)#BIN2
        GPIO.output(BIN1,True) #BIN1
        time.sleep(t_time)
#右转
def t_right(speed,t_time):
        L_Motor.ChangeDutyCycle(speed)
        GPIO.output(AIN2,False)#AIN2
        GPIO.output(AIN1,True) #AIN1

        R_Motor.ChangeDutyCycle(speed)
        GPIO.output(BIN2,True)#BIN2
        GPIO.output(BIN1,False) #BIN1
        time.sleep(t_time)    
        
GPIO.setwarnings(False) 
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(AIN2,GPIO.OUT)
GPIO.setup(AIN1,GPIO.OUT)
GPIO.setup(PWMA,GPIO.OUT)

GPIO.setup(BIN1,GPIO.OUT)
GPIO.setup(BIN2,GPIO.OUT)
GPIO.setup(PWMB,GPIO.OUT)

L_Motor= GPIO.PWM(PWMA,100)
L_Motor.start(0)

R_Motor = GPIO.PWM(PWMB,100)
R_Motor.start(0)

try:
    while True:
        t_up(50,3)
        t_down(50,3)
        t_left(50,3)
        t_right(50,3)
        t_stop(3)
except KeyboardInterrupt:
    GPIO.cleanup()

需要注意的是由于该电机模块的峰值电流能达到2A/3A，如果发现代码运行一段时间出现了电机停止运行,那么很有可能是电压不够导致了PWM复位。

代码参考：http://bildr.org/2012/04/tb6612fng-arduino/