作为一名飞控开发的小学生：），最近入坑Pixhawk+PX4了。
基于Pixhawk硬件平台进行二次开发，有两套固件可以选择：Ardupilot系列也就是常说的APM固件，包含了ArduCopter以及ArduPlane等；另一个就是Pixhawk原生固件PX4了。前者最开始是为APM硬件（Ardupilot Mega）开发的，升级到3.0版本后已经兼容Pixhawk硬件，从个人学习的角度来看，APM固件的代码架构比较容易理解，基本上花个一天时间就能大概摸清整体结构了，而且由于出现的时间早，玩的人以及相关资料都比较丰富，所以属于首选。后者则采用了Nuttx实时操作系统，一开始接触的时候简直头大，整体结构、信息传递机制都不了解，资料相对少点，所以属于备选。
但是在做HIL仿真时，不论是我自己编译APM固件还是下载的官方固件，前后折腾了快一周还是不能正常工作；而用PX4固件则比较顺利地实现了需求。所以从时间成本以及沉没成本考虑，还是决定入坑Pixhawk+PX4了。
一、编译
Windows下编译坑多而且速度还慢，选择在Ubuntu里面编译。按照dev.px4.io/中Linux/Advanced Linux以及Building the Code里面的说明，还是能比较方便的搭建好PX4的开发环境。但还是有几点要注意：
1. 在clone完项目后，不要着急添加子模块，先把分支切换到stable上。
2. 添加子模块时不能忘了 --recursive 参数，要不然会缺少几个模块，导致编译不过。
1 git submodule update --init --recursive
二、代码
1. 无论是目前的master版本还是stable版本，用minicom查看nsh控制台时，都会出现乱码。拔掉SD卡依然乱码。解决办法（stable版本），参考自 这篇博客
将 /Firmware/ROMFS/px4fmu_common/init.d/rcS 文件中
# Start MAVLink
mavlink start -r 800000 -d /dev/ttyACM0 -m config -x
替换成
1 # Start USB shell if no microSD present, MAVLink else
2 if [ $LOG_FILE == /dev/null ]
3 then
4 # Try to get an USB console
5 nshterm /dev/ttyACM0 &
6 else
7 mavlink start -r 800000 -d /dev/ttyACM0 -m config -x
8 fi
三、硬件在环在仿真（HIL）
按照官方教程，如果编译master版本的固件，而机架选择固定翼时能够正常仿真，但是机架选择四旋翼就没有输出了。如果编译stable版本的固件, 那么两种机架都可以正常仿真. 这也就是在第一点里提到要切换到stable分支上的一个原因, 另一个原因则是master版本与stable版本之间的子模块有不少差别, 同步之后从master切换到stable是一个坑.
先记这么多，后续有了继续补充。