博客参考 http://wiki.ros.org/map_server 和 https://www.ncnynl.com/archives/201708/1897.html
1. 安装map_server
sudo apt-get install ros-kinetic-map-server
2. 具体使用说明
map_server使得地图的数据变成 ros 的service 可以被调用。其中以两种方式存储。一个是yaml文件，他存储了数据的元数据。一个是image file 他编码了地图的占据性情况。其中 image file 中白色像素是空的，黑色像素是被占据的。色彩或者灰色的是被接受的。
如上可以看到map_server是一个ROS 节点，可以从磁盘读取地图并使用ROS service提供地图，此图是rviz订阅/map服务可视化之后的结果
map_server概要
- map_server包提供了一个map_server ROS 节点, 该节点通过ROS 服务器方式提供地图数据。
- 该包还提供了map_saver命令行utility, 使用该工具可将动态创建的地图保存成文件。
地图格式
- 该包中的工具使用过的地图会被存储在两个文件中。
- 一个是YAML格式的文件描述地图meta-data并命名image文件。
- 另一个image文件用来编码occupancy data。
Image 格式
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Image 指定包含occupancy data的image文件路径,可以是绝对路径，也可以是相对于YAML文件的对象路径
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白色像素表示自由，黑色像素格表示占用，两种颜色之间的单元表示未知。
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彩色和灰度图像都适合，但大多数地图是灰度图像（尽管它们存储的好像是以彩色的形式），YAML文件的阈值划分为3类；阈值是在map_server内部完成的。
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比较阈值参数时，图像单元占用概率的计算如下：occ = (255 - color_avg) / 255.0 （color_avg是用8位数表示的来自于所有通道的平均值）。
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如果图像是24位颜色，一个单元的颜色0x0a0a0a有一个0.96的概率，这是一个完全占用((255-(0*16+10))/255.0=0.96)。
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如果像素颜色是0xeeeeee，则占用概率是0.07, 这意味着几乎没有被占用。
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当ROS消息通信时，占用度被表示为范围为[0-100]的整数，0的意思完全是自由的，100的意思完全占用，特殊值-1完全未知。
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Image data 通过 SDL_Image库读取，取决于sdl_image在特定平台上提供的内容，且支持多种格式。
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一般来说，Image data 支持大多数流行的图像格式。
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一个必须要注意的例外是PNG格式在OS X平台上不能被支持。
YAML格式
image: testmap.png resolution: 0.1 origin: [0.0, 0.0, 0.0] occupied_thresh: 0.65 free_thresh: 0.196 negate: 0
需要的字段:
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image:指定包含occupancy data的image文件路径; 可以是绝对路径，也可以是相对于YAML文件的对象路径 。
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resolution:地图分辨率，单位是meters/pixel 。
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origin:图中左下角像素的二维位姿，如（x，y，yaw），yaw逆时针旋转(yaw=0表示没有旋转)。系统的很多部分现在忽略yaw值。
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occupied_thresh:像素占用率大于这个阈值则认为完全占用。
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free_thresh:像素占用率比该阈值小被则认为完全自由。
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negate:无论白色或黑色，占用或自由，语义应该是颠倒的（阈值的解释不受影响）。
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negate : Whether the white/black free/occupied semantics should be reversed (interpretation of thresholds is unaffected)
命令行工具
(1) Map_server
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map_server是一个ROS 节点，可以从磁盘读取地图并使用ROS service提供地图。
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目前实现的map_server可将地图中的颜色值转化成三种占用值： 自由 (0), 占用 (100), 和 未知 (-1).
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这个工具的未来版本可能会使用0和100之间的值来表达更细致的占用度。
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命令语法
rosrun map_server map_server mymap.yaml
可视化需要，roscore 和 rviz的配合
- 注意：map data可以通过指定topic或者 service来提取。service的方式最后可能要被废弃。
- 发布的主题
[map_metadata (nav_msgs/MapMetaData)][3]
- 通过指定话题获取地图的metadata
[map (nav_msgs/OccupancyGrid)][4]
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通过指定话题获取地图
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服务
static_map ([nav_msgs/GetMap][5])
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通过该服务来获取地图
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参数
~frame_id (string, default: "map")
- 设置已发布的地图的坐标系（The frame to set in the header of the published map. )
(2) map_saver
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map_saver可以把地图保存到磁盘。 例如：从SLAM mapping 服务中保存.
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命令语法
rosrun map_server map_saver [-f mapname]
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Map_saver获取地图数据，并把它写到map.pgm和map.yaml。
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使用-f选项为指定地图的存放目录和名称。
- 命令示例
rosrun map_server map_saver -f /home/xxx/map/mm
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/home/xxx/map/为地图目录路径，mm为地图名称，生成后得到mm.yaml和mm.pgm两个文件
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订阅话题
map (nav_msgs/OccupancyGrid)
- 通过指定话题来获取地图
参考资料：