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  • PCL中有哪些可用的PointT类型(4)

    博客转载自:http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=269

    PointWithViewpoint - float x, y, z, vp_x, vp_y, vp_z;

    PointWithViewpoint除了vp_x、vp_y和vp_z以三维点表示所获得的视点之外,其它与PointXYZI一样。

    union
    {
    float data[4];
    struct
    {
    float x;
    float y;
    float z;
    };
    };
    union
    {
    struct
    {
    float vp_x;
    float vp_y;
    float vp_z;
    };
    float data_c[4];
    };

    MomentInvariants - float j1, j2, j3;

    MomentInvariants是一个包含采样曲面上面片的三个不变矩的point类型,描述面片上质量的分布情况。查看MomentInvariantsEstimation以获得更多信息。

    struct
    {
    float j1,j2,j3;
    };

    PrincipalRadiiRSD - float r_min, r_max;

    PrincipalRadiiRSD是一个包含曲面块上两个RSD半径的point类型,查看RSDEstimation以获得更多信息。

    struct
    {
    float r_min,r_max;
    };

    Boundary - uint8_t boundary_point;

    Boundary存储一个点是否位于曲面边界上的简单point类型,查看BoundaryEstimation以获得更多信息。

    struct
    {
    uint8_t boundary_point;
    };

    PrincipalCurvatures - float principal_curvature[3], pc1, pc2;

    PrincipalCurvatures包含给定点主曲率的简单point类型。查看PrincipalCurvaturesEstimation以获得更多信息。

    struct
    {
    union
    {
    float principal_curvature[3];
    struct
    {
    float principal_curvature_x;
    float principal_curvature_y;
    float principal_curvature_z;
    };
    };
    float pc1;
    float pc2;
    };

    PFHSignature125 - float pfh[125];

    PFHSignature125包含给定点的PFH(点特征直方图)的简单point类型,查看PFHEstimation以获得更多信息

    struct
    {
    float histogram[125];
    };

    FPFHSignature33 - float fpfh[33];

    FPFHSignature33包含给定点的FPFH(快速点特征直方图)的简单point类型,查看FPFHEstimation以获得更多信息。

    struct
    {
    float histogram[33];
    };

    VFHSignature308 - float vfh[308];

    VFHSignature308包含给定点VFH(视点特征直方图)的简单point类型,查看VFHEstimation以获得更多信息。

    struct
    {
    float histogram[308];
    };

    未完待续,敬请关注“PCL中有哪些可用的PointT类型(5)”的其他内容。

    敬请关注PCL(Point Cloud Learning)中国更多的点云库PCL(Point Cloud Library)相关官方教程。

     

    参考文献:

    1.朱德海、郭浩、苏伟.点云库PCL学习教程(ISBN 978-7-5124-0954-5)北京航空航天出版

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  • 原文地址:https://www.cnblogs.com/flyinggod/p/8595876.html
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