ROS安装过程与常遇问题

1 安装源的配置

建议使用清华的源（速度会快很多），配置链接如下：

https://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ubuntu/

选择对应的ubuntu版本，然后将配置去替换掉/etc/apt/sources.list

2 设置Key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3 更新软件包

注意这一步可能将网络切换到手机热点会更快。

sudo apt-get update

4 安装ROS kinetic完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5 初始化rosdep

# 这一步如果出错，建议切换到手机热点再试试
sudo rosdep init
rosdep update

6 配置ROS环境变量

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7 安装依赖包

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8 测试ROS是否安装成功

# 启动ROS Master
roscore
# 启动小乌龟
rosrun turtlesim turtlesim_node
# 启动控制小乌龟节点
rosrun turtlesim turtle_teleop_key