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  • teb教程9

    通过costmap_converter来跟踪和包含动态障碍物

    简介:利用costmap_converter来很容易跟踪动态障碍物

    1.costmap_converter中提供了一个插件称之为costmap_converter::CostmapToDynamicObstacles,它用于检测动态障碍物基于局部代价地图的瞬时变化。该插件有一个参数static_converter_plugin,它可以被设置为常规的costmap_converter插件之一,例如:costmap_converter::CostmapToPolygonsDBSMCCH.

    要确保使能动态障碍物规划here.

    2.测试障碍物跟踪器

    运行:

    roslaunch teb_local_planner_tutorials dyn_obst_costmap_conversion.launch

    3.走廊情形

    以下验证了机器人在有移动障碍物的走廊里面导航的情形;

    roslaunch teb_local_planner_tutorials dyn_obst_corridor_scenario.launch

    4.备注

    当前规划器考虑的障碍物移动是以常速度移动。在许多应用中是有意义的。然而,在随机游走的情形下,效果不好相比于规划的配置中那些障碍物被看做是静态的(teb_local_planner parameter include_dynamic_obstacles=false)

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  • 原文地址:https://www.cnblogs.com/gary-guo/p/10895302.html
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