1、ROS框架
分为以下三个级别：
1）文件系统级
2）计算图级
计算图级是ROS处理数据的一种点对点的网络形式，描述程序是如何运行的。
基本的计算图级概念包括：节点，参数服务器，消息，服务，主题和包等
节点：node，一个节点即为一个可执行文件，它可以通过ROS与其他节点进行通信；
参数服务器：parameter server 参数服务器允许数据通过在一个中心位置的关键词来存储；
举个例子：
要看turtlesim仿真器的参数有哪些，可以先运行该仿真节点，rosrun turtlesim turtlesim_node,然后再打开一个终端输入rosparam list可以列出当前所有的参数。
消息：message，消息是一种ROS数据类型，用于订阅或发布到一个话题；
例子：
还是以上面的例子来说，再打开一个终端，因为要查看某个消息，先查看某个主题，rostopic list，列出一些主题，下面以/turtle1/cmd_vel为例，
查看该话题的相关信息，rostopic info /turtle1/cmd_vel；然后可以看到它的发布者，订阅者以及消息类型，它的消息类型为
geometry_msgs/Twist.下面查看该消息的具体类型rosmsg show geometry_msgs/Twist。
下面是往某话题上发布某消息的命令行上的命令：
主题：topic，节点可以发布消息到话题，也可以订阅话题以接收消息；
服务：services，是节点之间通讯的另一种方式，服务允许节点发送请求并获得响应。
服务的用法类似于topic
上面使用rosservice list查看了当前的所有服务，并使用rosservice info /clear来查看了服务/clear的相关信息，得到该服务的类型是std_srvs/Empty，然后使用rossrv show std_srvs/Empty来查看该服务类型的具体信息。
消息记录包：bag，是一种用于保存和回放ROS消息数据的格式。如保存地图并回放
节点管理器：master，ROS名称服务（如帮助节点找到彼此）
rosout:ROS中相当于stdout/stderr
roscore:主机+rosout+参数服务器
3）社区级
即网络软件仓库:ros club exbot.
ROS的基本命令和工具
主题
