zoukankan      html  css  js  c++  java
  • Sophus libSophus.so

    在编译包含Sophus的源文件的时候,出现如下错误

    ../lib/libmyslam.so: undefined reference to `Sophus::SO3::SO3(double, double, double)'
    ../lib/libmyslam.so: undefined reference to `Sophus::SE3::operator*(Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1> const&) const'
    ../lib/libmyslam.so: undefined reference to `Sophus::SE3::SE3(Sophus::SO3 const&, Eigen::Matrix<double, 3, 1, 0, 3, 1> const&)'
    ../lib/libmyslam.so: undefined reference to `Sophus::SE3::operator*(Sophus::SE3 const&) const'
    ../lib/libmyslam.so: undefined reference to `Sophus::SE3::log() const'
    ../lib/libmyslam.so: undefined reference to `Sophus::SE3::operator=(Sophus::SE3 const&)'
    ../lib/libmyslam.so: undefined reference to `Sophus::SE3::inverse() const'
    ../lib/libmyslam.so: undefined reference to `Sophus::SE3::SE3()'
    ../lib/libmyslam.so: undefined reference to `Sophus::SE3::SE3(Sophus::SE3 const&)'
    collect2: error: ld returned 1 exit status
    View Code

    原因分析:
    安装Sophus时,有个lib文件“libSophus.so”会出现在/usr/local/lib/libSophus.so (本人编译时最后执行了 sudo make install, 因此在系统文件夹里面有该lib文件)。 当执行FIND_PACKAGE(sophus REQUIRED)时,libSophus.so 应该被链接到 Sophus_LIBRARIES, 但cmake却没链接上。

    决办法:
    显式将Sophus_LIBRARIES 链接到libSophus.so,CMakeLists.txt的代码如下:

    cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )
    project( useSophus )
    
    # 为使用 sophus,您需要使用find_package命令找到它
    find_package( sophus REQUIRED )
    set(Sophus_LIBRARIES "/home/guorun/vision_slam/slambook/3rdparty/Sophus/libSophus.so")
    include_directories("/usr/include/eigen3")
    include_directories( ${Sophus_INCLUDE_DIRS} )
    
    add_executable( useSophus useSophus.cpp )
    target_link_libraries( useSophus ${Sophus_LIBRARIES} )

    即可成功。

    以上使用的是老版本的Sophus,新版本的还未测试!!!

  • 相关阅读:
    WPF中实现Button.Content变化的简易动画
    WPF中ListBox的项ListBoxItem被选中的时候Background变化
    GD库处理图像
    PHP上传文件示例
    会话控制:Cookie和session
    PHP表单与验证
    PHP日期与时间
    PHP正则表达式
    PHP字符串处理
    目录与文件操作
  • 原文地址:https://www.cnblogs.com/gary-guo/p/9280715.html
Copyright © 2011-2022 走看看