Qt Load and Save PCL/PLY 加载和保存点云

Qt可以跟VTK和PCL等其他库联合使用，十分强大，下面的代码展示了如何使用Qt联合PCL库来加载和保存PCL/PLY格式的点云：

通过按钮加载点云：

void QMainWindow::on_pb_load_clicked() {
    QString filename = QFileDialog::getOpenFileName (this, tr ("Open point cloud"), "", tr ("Point cloud data (*.pcd *.ply)"));

    PCL_INFO("File chosen: %s
", filename.toStdString ().c_str ());
    PointCloudT::Ptr cloud_tmp (new PointCloudT);

    if (filename.isEmpty ())
        return;

    int return_status;
    if (filename.endsWith (".pcd", Qt::CaseInsensitive))
        return_status = pcl::io::loadPCDFile (filename.toStdString (), *cloud_tmp);
    else
        return_status = pcl::io::loadPLYFile (filename.toStdString (), *cloud_tmp);

    if (return_status != 0)
    {
        PCL_ERROR("Error reading point cloud %s
", filename.toStdString ().c_str ());
        return;
    }
}

保存点云：

void QMainWindow::on_pb_save_clicked() {
    QString filename = QFileDialog::getSaveFileName(this, tr ("Open point cloud"), "", tr ("Point cloud data (*.pcd *.ply)"));

    PCL_INFO("File chosen: %s
", filename.toStdString ().c_str ());

    if (filename.isEmpty ())
        return;

    int return_status;
    if (filename.endsWith (".pcd", Qt::CaseInsensitive))
        return_status = pcl::io::savePCDFileBinary (filename.toStdString (), *cloud_);
    else if (filename.endsWith (".ply", Qt::CaseInsensitive))
        return_status = pcl::io::savePLYFileBinary (filename.toStdString (), *cloud_);
    else
    {
        filename.append(".ply");
        return_status = pcl::io::savePLYFileBinary (filename.toStdString (), *cloud_);
    }

    if (return_status != 0)
    {
        PCL_ERROR("Error writing point cloud %s
", filename.toStdString ().c_str ());
        return;
    }
}

注意savePCDFileBinary是以二进制的方式来储存，这样保存出来的点云占的硬盘空间较小，但是使用例如notepad++等软件打开ply文件，无法真长显示数据。我们也可以使用savePLYFileASCII来以ascii码形式来保存点云，这样我们即使使用文本文件打开，也能显示数据了。