北理工机器人队RM视觉组ubuntu必备软件安装指南

基础软件安装

sudo apt update && sudo apt upgrade
sudo apt install git curl vim gcc g++

zsh终端安装

sudo apt install zsh  curl git vim make cmake

chsh -s /bin/zsh  

sh -c "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/robbyrussell/oh-my-zsh/master/tools/install.sh)"    

chsh -s /bin/zsh  

sudo apt install autojump

git clone git://github.com/zsh-users/zsh-autosuggestions $ZSH_CUSTOM/plugins/zsh-autosuggestions

git clone git://github.com/zsh-users/zsh-syntax-highlighting.git $ZSH_CUSTOM/plugins/zsh-syntax-highlighting

echo    'plugins=(git autojump zsh-autosuggestions zsh-syntax-highlighting)' >> ~/.zshrc

automatic login non-GUI

参考资料

cmake与make

sudo apt update
sudo apt install cmake make

vscode

下载deb包，安装即可。vscode download

xmake

下载xmake的deb包。xmake下载
下载完成后，安装即可。
在vscode下安装xmake插件。

QT

下载地址
选择5.13.0下载安装即可。中间可能需要注册账号，按照提示注册即可。
安装命令

sudo ./[softwarename]

第三方库安装

eigen

eigen是C++开源线性代数库。

sudo apt install libeigen3-dev

cJSON安装

该c语言库仅用与安装，不需要了解如何使用。
关于cjson的安装必须按照下述的install方式，避免由于安装方式的不同造成兼容性问题。

git clone https://github.com/DaveGamble/cJSON.git
cd cJSON
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
sudo ldconfig

VTK安装

# https://vtk.org/download/ 下载相应的版本源代码并解压缩
# cd vtk 切换到对应文件夹下
mkdir build
cd build

wget https://www.vtk.org/files/release/8.2/VTKData-8.2.0.zip # 这里的版本号应当与软件版本号相适应
unzip VTKData-8.2.0.zip
rm VTKData-8.2.0.zip
mv VTK-8.2.0/.ExternalData/ ..

cmake -D VTK_USE_CUDA=ON 
      -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE 
      -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local 
      -D VTK_USE_MPI=ON 
      -D VTK_WRAP_PYTHON=OFF 
      -D VTK_SMP_IMPLEMENTATION_TYPE=TBB 
      ..
make -j4
sudo make install
sudo ldconfig

yaml-cpp安装

git clone https://github.com/jbeder/yaml-cpp.git
cd yaml-cpp
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j2
sudo make install

OpenCV安装

B站链接

解决无法从github下载问题

在hosts文件中增加下面语句

54.231.98.184 github-com.s3.amazonaws.com

在ubuntu下，路径是/etc/hosts.

jetson nano安装

这是在jetson nano下安装OpenCV的教程，开启了CUDA编译，支持VTK和OpenGL，在使用下述脚本安装前，先看后面的报错部分进行环境配置。同时改脚本要求提前安装VTK。

# gpu_install
sudo apt update
sudo apt-get install -y libtiff5-dev libeigen3-dev
sudo apt install -y git gcc g++ make cmake libgtk2.0-dev libgoogle-glog-dev 
sudo apt install -y libtesseract-dev libgtkglext1 libgtkglext1-dev ffmpeg
sudo apt install -y libv4l-0 libv4l-dev
sudo apt install -y liblapacke-dev libopenblas-dev libgtk-3-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev 
sudo apt install -y libgstreamer1.0-dev libavresample-dev libgphoto2-dev libdc1394-22-dev
sudo apt-get install -y build-essential make cmake cmake-curses-gui git g++ pkg-config curl
sudo apt-get install -y libavcodec-dev libavformat-dev libavutil-dev libswscale-dev libeigen3-dev libglew-dev libgtk2.0-dev
sudo apt-get install -y libtbb2 libtbb-dev libv4l-dev v4l-utils qv4l2 v4l2ucp
sudo apt-get install -y libdc1394-22-dev libxine2-dev libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev
sudo apt-get install -y libjpeg8-dev libjpeg-turbo8-dev libtiff-dev libpng-dev
sudo apt-get install -y libxvidcore-dev libx264-dev libgtk-3-dev
sudo apt-get install -y libatlas-base-dev libopenblas-dev liblapack-dev liblapacke-dev gfortran
sudo apt-get install -y qt5-default
sudo apt-get install -y python3-dev python3-testresources
cd opencv-3.4.7
mkdir build
cd build
cmake   -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE 
        -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local 
        -D WITH_CUDA=ON 
        # https://developer.nvidia.com/cuda-gpus
        -D CUDA_ARCH_BIN="5.3" 
        -D CUDA_ARCH_PTX="5.3" 
        -D WITH_CUBLAS=ON 
        -D ENABLE_FAST_MATH=ON 
        -D CUDA_FAST_MATH=ON 
        -D ENABLE_NEON=ON 
        -D WITH_GSTREAMER=ON 
        -D WITH_LIBV4L=ON 
        -D BUILD_opencv_python2=OFF 
        -D BUILD_opencv_python3=ON 
        -D BUILD_TESTS=OFF 
        -D BUILD_PERF_TESTS=OFF 
        -D BUILD_EXAMPLES=OFF  
        -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib-3.4.7/modules 
        -D WITH_TBB=ON 
        -D BUILD_opencv_world=OFF 
        -D WITH_OPENGL=ON 
        -D WITH_GTK_2_X=ON 
        -D OPENCV_ENABLE_NONFREE=ON 
        -D EIGEN_INCLUDE_PATH="/usr/include/eigen3" 
        -D WITH_XINE=ON 
        -D WITH_GDAL=ON 
        -D WITH_QT=ON 
        ..
make -j4
sudo make install
sudo ldconfig

编译完成后可以采用sudo make install进行安装，但是make install安装有一个问题就是需要保留build文件夹才能较为完整地卸载所安装的软件，而Opencv编译后的build文件夹有十多个G，所以十分占用空间，在这里考虑使用Checkinstall代替make install。
Checkinstall是将源码转换成deb或者rpm包的工具，操作简单。在编译完成后，首先修改一下checkinstall的配置文件checkinstallrc，可以通过whereis checkinstallrc查找此文件的位置，打开文件修改BACKUP变量为0（默认为1），这个变量控制在checkinstall过程中是否保存备份文件，由于Opencv编译生成的文件太大，保存备份文件会很耗时，所以选择不保存备份文件。
修改完checkinstall的配置文件后，直接运行sudo checkinstall即可，会在build目录下生成一个.deb包，此时Opencv已经安装上了，以后如果需要删除Opencv，直接运行：sudo dpkg -r build，而如果要安装直接运行sudo dpkg -i build_xxx.deb即可。

jetson nano报错

该错误解决方案

树莓派安装

sudo apt update
sudo apt-get install -y libtiff5-dev libeigen3-dev
sudo apt install -y git gcc g++ make cmake libgtk2.0-dev libgoogle-glog-dev 
sudo apt install -y libtesseract-dev libgtkglext1 libgtkglext1-dev ffmpeg
sudo apt install -y libv4l-0 libv4l-dev
sudo apt install -y liblapacke-dev libopenblas-dev libgtk-3-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev 
sudo apt install -y libgstreamer1.0-dev libavresample-dev libgphoto2-dev libdc1394-22-dev
sudo apt-get install -y build-essential make cmake cmake-curses-gui git g++ pkg-config curl
sudo apt-get install -y libavcodec-dev libavformat-dev libavutil-dev libswscale-dev libeigen3-dev libglew-dev libgtk2.0-dev
sudo apt-get install -y libtbb2 libtbb-dev libv4l-dev v4l-utils qv4l2 v4l2ucp
sudo apt-get install -y libdc1394-22-dev libxine2-dev libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev
sudo apt-get install -y libjpeg8-dev libjpeg-turbo8-dev libtiff-dev libpng-dev
sudo apt-get install -y libxvidcore-dev libx264-dev libgtk-3-dev
sudo apt-get install -y libatlas-base-dev libopenblas-dev liblapack-dev liblapacke-dev gfortran
sudo apt-get install -y qt5-default
sudo apt-get install -y python3-dev python3-testresources
cd opencv-3.4.7
mkdir build
cd build
cmake   -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE 
        -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local 
        -D ENABLE_NEON=ON 
        -D ENABLE_VFPV3=ON 
        -D ENABLE_FAST_MATH=ON 
        -D WITH_GSTREAMER=ON 
        -D WITH_LIBV4L=ON 
        -D BUILD_opencv_python2=OFF 
        -D BUILD_opencv_python3=ON 
        -D BUILD_TESTS=OFF 
        -D BUILD_PERF_TESTS=OFF 
        -D BUILD_EXAMPLES=OFF  
        -D WITH_TBB=ON 
        -D BUILD_opencv_world=OFF 
        -D WITH_OPENGL=ON 
        -D WITH_GTK_2_X=ON 
        -D OPENCV_ENABLE_NONFREE=ON 
        -D EIGEN_INCLUDE_PATH="/usr/include/eigen3" 
        -D WITH_XINE=ON 
        -D WITH_GDAL=ON 
        ..
make -j4
sudo make install
sudo ldconfig

安装成功的界面

flameshot

这是一个截屏软件。

sudo apt install flameshot

设置快捷键：


这里点击加号。

这里设置命令。首先要找到flameshot的位置。

然后输入

/usr/bin/flameshot gui

即可完成设置。

zeal

这是离线的API搜索引擎。
安装地址：zeal