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  • 激光驱动修改

      原驱动代码

        for( std::size_t i=0; i<scandata.distance_data.size(); i++ )
        {
            scanmsg.ranges[i] = float(scandata.distance_data[i])/1000.0f;
            scanmsg.intensities[i] = scandata.amplitude_data[i];
        }
        scan_publisher_.publish(scanmsg);
    }

    修改角度(逆时针)后

      for( std::size_t i=0; i<scandata.distance_data.size(); i++ )
        {
            scanmsg.ranges[i] = float(scandata.distance_data[i])/1000.0f;
            if(i<10||i>(1440-10))
              scanmsg.ranges[i] = std::numeric_limits<float>::infinity();
              scanmsg.intensities[i] = scandata.amplitude_data[i];
        }
    
              scan_publisher_.publish(scanmsg);
    }
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