系统安装
MAC下烧写树莓派系统
方法一：命令行方法
sudo dd bs=4m if=2017-11-29-raspbian-stretch.img of=/dev/rdisk4
其中if参数为镜像文件，of参数为设备名称。但是烧写系统进sd卡前需要一个准备工作，其一是将sd卡抹掉格式化一下，然后卸载sd卡分区，最后将系统烧进指定sdk位置。
抹掉sd卡很简单，mac的磁盘工具，选中sd卡，点抹掉，格式选择MS-DOS(FAT)。
sdk格式化之后，Mac命令行输入
df -h
得到挂载的SD卡位置（卷），比如/dev/disk4s1。
然后使用卸载这个分区
diskutil unmount /dev/disk4s1
获得我们要安装系统的设备
diskutil list
注意：此处我们看到的是 /dev/disk4，但是写核心指令的时候要加一个字母r，即/dev/rdisk4。
最终得到的就是
sudo dd bs=4m if=2017-11-29-raspbian-stretch.img of=/dev/rdisk4
最后安全退出sd卡
diskutil unmountDisk /dev/disk4
方法二：使用烧录软件balenaEtcher
开启ssh和vnc
ssh连接
开启树莓派`ssh
安装raspi-config
sudo apt install raspi-config
打开raspi-config
sudo raspi-config
设置ssh开启如下图
选择Interfacing options
选择SSH
选择ok
至此树莓派SSH开启成功
ssh连接树莓派
首先通过网线或者wifi连接树莓派
然后查看树莓派ip
ifconfig
在终端连接树莓派
ssh pi@ip
扩展磁盘空间
查看磁盘空间
df -h
使用系统工具扩容
sudo raspi-config
然后在选择Advancd Options -> Expand Filesystem
重启后空间即为整个SD卡空间
扩展交换空间
安装dphys-swapfile
sudo apt install dphys-swapfile
编辑dphys-swapfile扩展空间
sudo nano /etc/dphys-swapfile
树莓派工作系统搭建
换源
- 打开source.list
nano /etc/apt/sources.list
- 删除原有源替换为下列源
原有源
deb http://ports.ubuntu.com/ xenial main restricted universe multiverse
deb-src http://ports.ubuntu.com/ xenial main restricted universe multiverse
deb http://ports.ubuntu.com/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://ports.ubuntu.com/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb http://ports.ubuntu.com/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb-src http://ports.ubuntu.com/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb http://ports.ubuntu.com/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://ports.ubuntu.com/ xenial-backports main restricted universe multiverse
新源：
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse
- 更新源
sudo apt update
安装gcc编译器
sudo apt-get update &&
sudo apt-get install build-essential software-properties-common -y &&
sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test -y &&
sudo apt-get update &&
sudo apt-get install gcc-snapshot -y &&
sudo apt-get update &&
sudo apt-get install gcc-6 g++-6 -y &&
sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-6 60 --slave /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-6
安装依赖
sudo apt install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config -y
sudo apt install cmake python3-dev raspberrypi-kernel-headers -y
sudo apt install libglu-dev
克隆仓库
cd ~
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
cd librealsense
Install udev rules
sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger
install apriltag
创建编译目录
mkdir build
cd build
编译准备
rm CMakeCache.txt
export CC=/usr/bin/gcc-6
export CXX=/usr/bin/g++-6
编译cmake
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE="Release"
-D FORCE_LIBUVC=ON
-D BUILD_PYTHON_BINDINGS=ON
-D BUILD_EXAMPLES=ON ..
问题解决
安装libx11-dev
sudo apt-get install libx11-dev libxext-dev libxrender-dev libxtst-dev libxt-dev
如果报错 “The RandR library and headers were not found”则需要在terminal里执行
sudo apt-get install libxrandr-dev
如果报错 The XInput library and headers were not found则需要在terminal里执行
sudo apt-get install libxi-dev
如果报错 The Xinerama library and headers were not found
sudo apt-get install libxinerama-dev
如果报错The Xcursor libraries and headers were not found
sudo apt-get install libxcursor-dev
如果报错 Could NOT find OpenGL
sudo apt install libgl1-mesa-dev
sudo apt install libglu-dev
报警告找不到apriltap