realsense 参数设置

// 創建自定義參數以配置管道
rs2::config cfg;

// 設定影像尺寸(寬w，高h)
const int w = 640;
const int h = 480;

// 設定欲顯示的影像流(可依需求啟動不一定要全設)
cfg.enable_stream(RS2_STREAM_COLOR, w, h, RS2_FORMAT_BGR8, 30); // BGR888格式彩色影像 30fps
cfg.enable_stream(RS2_STREAM_DEPTH, w, h, RS2_FORMAT_Z16, 30); // 16 bit格式灰階深度影像 30fps
cfg.enable_stream(RS2_STREAM_INFRARED, 1, w, h, RS2_FORMAT_Y8, 30); // 8 bit格式左紅外線影像 30fps
cfg.enable_stream(RS2_STREAM_INFRARED, 2, w, h, RS2_FORMAT_Y8, 30); // 8 bit格式右紅外線影像 30fps

pipe.start(cfg);

参考：https://github.com/OmniXRI/OpenVINO_RealSense_HarvestBot/blob/master/my_realsense/rs-opencvshow.cpp