前言
临近毕业，整理一下之前做的东西。这篇博客来自于博主在2016年3月份投的一篇会议论文（论文主要介绍了一个基于手机摄像头和IMU的简单VIO系统，用于AR的Tracking部分，本博文是其中的数据采集部分）。
本文的目的是将pc和手机连于同一局域网下，然后手机实时把相机和imu的数据打包成ros的消息格式，pc订阅这些消息，进行进一步的处理。
稍微好的安卓手机都会配备IMU(注意：很多手机只有单纯的三轴加速度计，并没有三轴的陀螺仪)。博主用的是华为荣耀7，配备了LSM330的6轴IMU。
个人理解错误的地方还请不吝赐教，转载请标明出处，内容如有改动更新，请看原博：http://www.cnblogs.com/hitcm/
如有任何问题，feel free to contact me at robotsming@gmail.com
安装使用
编译好的安装包已经放到博主的git上，欢迎下载使用，商业合作请联系博主。
安装里面的apk：
git clone https://github.com/hitcm/Android_Camera-IMU.git
为了后面的显示，还需要执行sudo apt-get install ros-indigo-imu-tools
1.首先保证pc和安卓手机置于同一局域网下，然后开启ROS系统的roscore，打开安卓上的应用，在IP Port中修改ip地址为pc的ip地址，port不需要修改。
2.修改完毕后点击Connect，则连接成功，进入相机界面。
3.在pc上执行rostopic list，可以看到相机数据和imu数据的名字如下，前三个topic即是。
4.执行命令cd到上面下载git的本地目录下，执行上述git提供的launch文件，roslaunch android_cam-imu.launch
使用的效果如下：
欢迎拍砖
1.本应用不是很稳定，因为博主安卓编程功底差，不过在华为荣耀7和小米2s中测试基本正常。
2.实时测试中，相机可以到接近30fps,imu只有50+Hz,应该是受imu硬件的限制。欢迎对Andorid系统硬件熟悉的朋友赐教，如何解决传感器同步的问题？