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  • catkin_package()是什么意思?

    DEPENDS 和 CATKIN_DEPENDS 用来告诉 catkin 需要将你程序包A的哪些依赖项传递给使用 find_package(...) 查找你的程序包的程序包B。

    而在CMakeLists.txt中正好可以找到find_package()和catkin_package(),也就是说,catkin_package()是作用在find_package()中的。


    1 cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
    2 project(beginner_tutorials)
    3
    4 ## Find catkin and any catkin packages
    5 find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs genmsg)
    6
    7 ## Declare ROS messages and services
    8 add_message_files(DIRECTORY msg FILES Num.msg)
    9 add_service_files(DIRECTORY srv FILES AddTwoInts.srv)
    10
    11 ## Generate added messages and services
    12 generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
    13
    14 ## Declare a catkin package
    15 catkin_package()
    例如,假设你 find_package(Boost REQUIRED),并在你的安装的头文件中有代码行 #include <boost/functio n.hpp>。为使一个依赖于你的拥有#include<boost/function.h>的程序包能使用你的头文件,它们需要在自己的 include 路径中包含 Boost 的 include目录(其实在visual c++中#include该头文件是不是同理),还需要连接 Boost 的库(同前文注释)。由于你已经在头文件中导出(是从程序中的#include导出的吗?)(难道说在visual c++中的#include是一级操作,接下来的操作是生成类CMakeLists.txt这样的文件?)该依赖,它们应该能从你那里获得依赖。也就是它们不再需要 find_package(Boost REQUIRED)(也就是依赖一个包,而被依赖的这个包不需要重复声明它的依赖项) ,因为它们是使用你的包构建的,而不是直接使用 Boost。

    你的程序包(是一级依赖还是二级依赖?从后文看,应该是一级依赖)依赖于 Boost 这一事实是一个实现细节,因此当一些包(一级包)通过 find_package(...) 查找你的包(二级包)时,它们(一级包)能间接获得对 Boost 的依赖。让这种机制起作用方法是在你的 catkin_package(...) 调用中加入 DEPENDS Boost参数(在二级包中)(加上DEPENDS Boost就能依赖于被依赖包的依赖项)。其实现细节是:

    catkin 将 find_package(Boost)(作用于全局)
    并向 ${your_pkg_LIBRARIES} 添加 ${Boost_LIBRARIES}(作用于一级包)
    向 ${your_pkg_INCLUDE_DIRS} 添加 ${Boost_INCLUDE_DIRS}。(作用于二级包)
    your_pkg_LIBRARIES应该是使用Boost的包,结合上文应该是为这个包的运行环境维护了很多变量,比说x现在说到的your_pkg_LIBRARIES。

    我们应该注意,catkin 将 find_package() 你告诉它的确切的程序包名, 然后尝试使用该包的 _LIBRARIES 和 _INCLUDE_DIRS 变量(证明每一个库还在UBUNTU环境下还拥有很多变量)。但是 find_package(...) 得到的结果变量的形式并不总是这样(结合下文,应该说的是变量名称不是固定的),因为 CMake 没有强制执行此操作(这句话的意思应该是CMake没有强制约定命名规则?)。例如当 find_package python包时,find_package(PythonLibs REQUIRED) 的结果变量的形式为:PYTHON_INCLUDE_PATH(这是对your_pkg_DIRS进行赋值之后的值,PYTHON_INDLUDE_PATH对应Boost_INCLUDE_DIRS,应该注意的是,它们的命名规则是不一致的,如果一致的话,PYTHON_INCLUDE_PATH应该叫PYTHON_INCLUDE_DIRS)。

    find_package(OpenGL REQUIRED) 的结果变量为 OPENGL_INCLUDE_DIR。(这个时候命名规则与添加Boost库的例子又一致了)。

    除了变量前缀变得不一样(PythonLibs -> PYTHON),后缀也变得不标准(PYTHON_INCLUDE_PATH and OPENGL_INCLUDE_DIR vs *_INCLUDE_DIRS,在这句话中有三种后缀,分别是PATH和DIR以及DIRS)。在这种情况下你就需要使用INCLUDE_DIRS 选项将传递包含头文件目录的变量到catkin_package()中(这个变量的意思是include dirs),同理LIBRARIES选项也是干的类似的事情。

    CATKIN_DEPENDS 选项和 DEPENDS 选项十分相似,但是对于CATKIN_DEDPENS来说,你只能在其列表中放置 catkin 程序包(即是用roscreate-pkg创建的程序包)。将 catkin 依赖设置为一个单独的选项的好处是可以让 catkin 执行一些额外的检查,然后警告你有什么不妥的做法。

    最后,给个简单的示例 CMakeLists.txt:

    cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
    project(foo)

    find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS
    system
    thread
    )

    find_package(PythonLibs REQUIRED)
    find_package(OpenGL REQUIRED)

    find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
    rosconsole
    roscpp
    )

    include_directories(
    include
    ${catkin_INCLUDE_DIRS}
    ${OPENGL_INCLUDE_DIR}
    ${PYTHON_INCLUDE_PATH}
    )

    catkin_package(
    INCLUDE_DIRS include ${OPENGL_INCLUDE_DIR}
    LIBRARIES foo ${OPENGL_LIBRARIES}
    CATKIN_DEPENDS roscpp
    DEPENDS Boost
    )

    ...

    此例中你可以看到我 find_package(find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS))并将它传递给 catkin_package() 的 DEPENDS 部分(catkin_package(DEPENDS Boost))。因为它(catkin_package())生成的是兼容 CMake 的变量(变量格式一致???)。

    在CMakeLists.txt文件中find_package(PythonLibs REQUIRED),但是不用将它传递给 catkin_package(),因为我没有在我任何暴露给外界的头文件中包含它。我 find_package(OpenGL...) ,由于它生成的不是兼容 CMake 的变量,所以我将其显示地传递给 catkin_package() 的 INCLUDE_DIRS 和 LIBRARIES 部分,(不用变量了,直接赋值)。最后,我 find_package(catkin ... rosconsole roscpp,并在内部使用,但是我可能只在 .c* 文件中使用了 rosconsole,因此我不用传递它,所以 catkin_package() 的 CATKIN_DEPENDS 部分我只需放入 roscpp。

    最后要说明但是,如果一个程序包有直接使用像 Boost 这样的依赖项,那么它们应该确保用 find_package(...) 显示地查找它,而不是通过其他包隐式地依赖于它。举个这样的例子,如果程序包 foo 将 Boost 作为依赖项导出,又有程序包 bar 依赖于 foo,但也在内部使用 Boost,那么 bar 即使在没有显示依赖 Boost 的情况下也能编译正常。 但后来 foo 可能决定重构并删除了它对 Boost 的依赖,那么现在 bar 将无法编译,因为它不再具有通过 foo 传递来的对 Boost 的隐式依赖。

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