1 延时：os_itv_set(usFrequency) //设置延时周期，配合os_itv_wait使用；os_itv_wait（） 是绝对延迟是包含调用前的时间， os_dly_wait（） 是相对延迟 ，不包含调用前的时间
二 调度方式：时间片调度，合作式调度；抢占式调度。
2.1 时间片式调度：使能后对相同优先级（需指定时间片）的几个任务在时间片用完切换，或者遇到阻塞式API调用时间片没有用完也切换。
2.2合作式调度：对相同优先级任务，若时间片调度被禁止则运行在合作式调度下，此时在遇到阻塞式API调用或者调用主动切换函数os_tsk_pass （），实际中不常用
2.3抢占式调度：基于不同的任务优先级（被抢占）或者阻塞式API调用，对于重要的模块应用，响应时间快和任务何时被执行是确定的。
三临界段 中断锁任务锁：为保证实时性，RTX不提供临界段操作和中断锁开关函数（与freertos/USOS不同），但用户可以通过给调度器上锁（任何中断都没有关闭）和关闭RTOS的内核定时器来禁止OS进行抢占式调度（也即任务锁），tsk_lock /unlock():不能再ISR中使用不支持嵌套、时间越短越好（和时间有关相关的时间片、延时都不再工作）；
使用场合：防止多任务同时调用一个函数（如printf）/共享的外设硬件如串口（多任务调用进行发送）
四任务间同步和通讯：
4.1事件标志组：可解决裸机程序下中断与任务间同步（flag）、多任务访问全局变量冲突(volitle)、任务超时(这个裸机程序下很复杂）问题。每个任务创建时有16个标志组。
中断中要使用isr_evt_set ，不要在ISR中进行复杂的处理（消息解析处理）可将处理设置成优先级较高的任务（isr_evt_set 后可得到立即执行）,M3/M4建议NVIC分组为4. os_evt_clr
- os_evt_get、os_evt_set、os_evt_clr
- os_evt_wait_and（flags,timeout），flags中16个位响应的bit同时置位。flags||timeout其一满足就返回，返回前已经设置的flags已经清零、os_evt_wait_or
- isr_evt_set
4.1信号量：可以用作任务间或任务与ISR间的同步，或者共享资源的管理(多少个资源占用初始值就等于几）。先定义一个信号量OS_SEM semaphore //是一个U32型的数组（2个元素）
os_sem_init （semaphore，Val_fault）//初始化信号量，第一个参数可以是semaphore/&semaphore,用于同步时初始值为0，调用os_sem_wait时挂起知道其他地方xx_sem_send
os_sem_send （semaphore)
isr_sem_send （semaphore)
os_sem_wait（semaphore)
5 互斥信号量：对共享资源管理最重要的就是互斥量，用法和二进制信号量差不多（但逻辑刚好相反），互斥量初值为0，初始化后，先os_mut_wait (&mutex, 0xffff)//0XFFFF表示永久等待，若初值为0表示共享资源空闲
可以使用，使用中时互斥量加1表示共享资源正被使用；使用完调用os_mut_release (&mutex);归还信号量（减一=0，以释放资源）
五消息邮箱（队列）：消息邮箱可以在ISR与任务或者任务间进行传递信息（传递的是地址而不是真实的内容），用消息邮箱而不直接用数组的原因：可支持超时，解决中断和任务间的同步，解决多任务间消息共享的冲突，FIFO便于消息的处理共有8个函数：
os_mbx_declare ：声明一个包含多少条消息的的邮箱，其实就是宏定义一个U32型的静态数组
os_mbx_init：就是将定义的邮箱初始化成队列
os_mbx_check ：发消息前先检查是否已满，收消息前检查是否为空，任务间支持超时。
os_mbx_send
os_mbx_wait
isr_mbx_check ：中断中使用，不支持超时
isr_mbx_receive
isr_mbx_send
六定时器组（用户定时器）：使用方法：
OS_ID OneShotTimerID1/* 定时器句柄 */
OneShotTimerID1= os_tmr_create (10, 1)//创建一个延时10个系统周期的定时器1，
void os_tmr_call ( U16 info ); /*定时器回调函数的参数，可用于区分不同的定时器，用SWITCH进行处理*/，此函数在RTX_Conf_CM.c文件中，在其中支持ISR开头的APP函数调用，只支持单次定时器
如果需要周期的，需要反复创建。
七内存管理：ANSI中的内存分配容易造成内存碎片且执行的时间是不确定的，为了解决这个问题，RTX采用固定大小内存块的形式进行内存池的分配，操作上分4字节和8字节对其操作的API函数：
#define _declare_box(
pool, /* 内存池变量名 */
size, /* 内存块大小，单位字节 */
cnt ) /* 内存池中内存块的个数 */
U32 pool[((size+3)/4)*(cnt) + 3] //声明一个固定大小的n歌内存块相当于分配一个二维数组，多余的12字节是将内存块地址组成链表。
#define _declare_box8(
pool, /* 内存池变量名 */
size, /* 内存块大小，单位字节 */
cnt ) /* 内存池中内存块的个数 */
U64 pool[((size+7)/8)*(cnt) + 2]
_init_box_init_box/_init_bo/_init_box _init_box_init_box8 (mpool, sizeof (mpool), PoolPerBlockSize) //将其形成链表
void *_alloc_box ( void* box_mem )
int _free_box ( mpool mpool, /* 内存池首地址 */ void* box ); /* 要释放的内存块首地址 */
八 SVC调用用户函数：运行在用户非特权模式下的APP是不能操作有关内核硬件的寄存器，若需要操作只能通过SVC触发进入特权级模式下在修改。使用方法：
第1步：添加SVC_Table.s文件
第2步：使用属性__svc(x)声明函数，x从1开始，范围1-255。函数名随便命名，但是x的数值一
定要保证是连续递增的。
void __svc(1) SVC_1_FunCall(uint8_t _arg1, uint16_t _arg2, uint32_t _arg3, uint64_t *_arg4);
void __svc(2) SVC_2_FunCall(void);
第3步：写__SVC_x的实际函数（统一改成这种命名方式是为了跟RTX系统的调用方式__SVC_0统一）
第4步：将定义的两个函数添加到SVC_Table.s文件里面
首先使用IMPORT 命令声明下，类似C语言中的extern。然后添加到SVC_Table列表下，整体添加
后的效果如下（红色字体是用户添加的）：
AREA SVC_TABLE, CODE, READONLY
EXPORT SVC_Count
SVC_Cnt EQU (SVC_End-SVC_Table)/4
SVC_Count DCD SVC_Cnt
; Import user SVC functions here.
IMPORT __SVC_1
IMPORT __SVC_2
EXPORT SVC_Table
SVC_Table
; Insert user SVC functions here. SVC 0 used by RTL Kernel.
DCD __SVC_1 ; user SVC function
DCD __SVC_2 ; user SVC function
SVC_End
END
至此，RTX中SVC中断的调用就实现了。实际应用的时候，用户只需调用函数SVC_1_FunCall和
SVC_1_FunCall即可，这两个函数就是在SVC中断里面实现的
九用独立看门狗检测多任务的执行：通过创建一个高优先级的看门狗监视任务，其它所有低优先级的任务通过事件标志组都给看门狗任务发通知，都收到后才进行喂狗操作，否则不喂狗就发生复位，需要注意的是，看门狗复位的时间应该比所有任务触发标志组的时间长一些
十 RTX下的低功耗：根据最低功耗，最快启动时间、可使用的唤醒中断从睡眠、停止、待机模式（1.8V电源域关闭，进入后SRAM和寄存器内容丢失。
只有备份的寄存器和待机电路维持供电通过外WKUP 引脚上升沿、RTC闹钟（闹钟A和闹钟B）、RTC唤
醒事件、RTC入侵事件、RTC 时间戳事件、NRST引脚外部复位和IWDG 复位，唤醒后除了电源控制盒状态寄存器所有寄存器复位）中选择一种。在初始化时选择DBGMCU_Config(DBGMCU_SLEEP,ENABLE) 或者 DBGMCU_Config(DBGMCU_STOP, ENABLE)或者PWR_EnterSTANDBYMode，在空闲任务中执行_WFI/WFE进入低功耗模式，唤醒源唤醒（停止模式下sram、所有寄存器、IO状态都保留，唤醒后使用HSI时钟，如果选择HSE则需要进行重新的初始化系统时钟）。待机模式：初始化时RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_PWR, ENABLE);
/* 使能WKUP 引脚PA0，用于将系统从待机模式唤醒 */
PWR_WakeUpPinCmd(ENABLE);进入可通过PWR_EnterSTANDBYMode(); 唤醒可通过WakeupPIN
10.1RTX提供的TICKNESS的方法：在空闲任务中计算到下一个最高优先级任务的时间，然后设置一个RTC闹钟中断（时间就是计算出来的时间），然后进入停机模式。。。，RTC闹钟中断先执行RTC的ISR，然后执行停机模式后面的代码，系统时钟初始化，详细见安富莱低功耗模式tickness.